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Parameter
Parameter
Montage-
richtung
Nur Roboter
der RV-F-Serie
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
MEGDIR
Reelle Zahl
4
Übersicht der Bewegungsparameter (10)
Beschreibung
Legt die Richtung und Größe der auf den
Roboter wirkenden Erdbeschleunigung in
Abhängigkeit von der Montagerichtung für
die X-, Y- und Z-Achse des Basiskoordinaten-
systems fest (Einheit: mm/s²). Der Parameter
besteht aus 4 Elementen:
Montagerichtung, Erdbeschleunigung in X-,
Y- und in Z-Richtung
Montagerichtung,
Montage-
Erdbeschleunigung
richtung
in X-, Y- und in
Z-Richtung
Boden-
(0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
montage
Wand-
(1.0, 0.0, 0.0, 0.0)
montage
Decken-
(2.0, 0.0, 0.0, 0.0)
montage
Spezielle
(3.0, ***, ***, ***)
Montage
Bei den Robotern RH-3FHR darf
die aktuelle Einstellung des ersten
Elements (Installationsstellung: 0.0) nicht
geändert werden.
Die Zeichen „***" entsprechen einem
numerischen Wert
(siehe folgendes Beispiel)
Beispiel:
Der Roboter wird 30° nach vorne geneigt
montiert. Für die Erdbeschleunigung in X-
Richtung ergibt sich:
X
= 9,8 sin 30° = 4,9
g
Für die Erdbeschleunigung in Z-Richtung
ergibt sich:
Z
= 9,8 cos 30° = 8,5
g
Der Wert muss auf –8,5 gesetzt werden, da
der Vektor in die negative Richtung der Z-
Achse zeigt.
Für die Erdbeschleunigung in Y-Richtung
ergibt sich:
Y
= 0,0
g
Daraus ergibt sich die Einstellung des Para-
meters: (3.0, 4.9, 0.0, –8.5)
Zb
Xg
Xb
-9,8
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
0.0, 0.0, 0.0, 0.0
Yb
Zg
9 - 11
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