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Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.54
Mov (Move)
Funktion: Bewegung mit Gelenk-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position
Eingabeformat
Mov
<Zielposition>
<Abstand>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 Mov P1 TYPE 1,0
2 Mov P2
3 Mov (PLT 1,10),100.0 Wth M_Out(17) = 1
4 Mov P4 + P5,50.0 WthIf M_In(18 )= 1,M_Out(20) = 1
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<Zielposition> [,<Abstand>][ TYPE
[<Verknüpfungsbedingung>]
Legt die Zielposition als Positionskonstante, -variable
oder Gelenkvariable fest
Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugrichtung auf der
Z-Achse fest (Abstand zur Zielposition)
Indirekte/direkte Anfahrt = 1/0 (Standardwert: 1)
Ist auf „0" festgelegt
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden.
<Konstante 1>,<Konstante 2>]
'Position 1 anfahren
'Position 2 anfahren
'Palette 1 anfahren und
Ausgangsbit 17 auf „1"
setzen
'Position (P4 + P5)
anfahren, wenn
Eingangsbit 18
gleich 1 ist, setze
Ausgangsbit 20 auf „1"
MELFA-BASIC-V-Befehle
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