Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 881

Anhang
Fehler-
code
H2129
H213n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H214n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H215n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H216n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H217n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H2181
H2182
H2183
H2191
H2192
H2193
H240n
(n: Nr. der
Roboter-
CPU)
H241n
(n: Nr. der
Roboter-
CPU)
L2420
L2421
Tab. A-1: Fehlercodes (22)
CR750/CR751
Bedeutung
Fehlerhafte Daten zur Einstellung
der Verfahrwegsbegrenzungse-
bene
Geschwindigkeitsüberschreitung
Jn-Achse
Überschreitung des Absolutwert-
bereiches der Jn-Achse in +-Rich-
tung
Überschreitung des Absolutwert-
bereiches der Jn-Achse in –-Rich-
tung
Überschreitung des Gelenkwinkels
der Jn-Achse in +-Richtung
Überschreitung des Gelenkwinkels
der Jn-Achse in –-Richtung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse X in +-Rich-
tung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse Y in +-Rich-
tung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse Z in +-Rich-
tung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse X in –-Rich-
tung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse Y in –-Rich-
tung
Überschreitung des orthogonalen
Bereiches der Achse Z in –-Rich-
tung
Kollisionsgefahr erfasst (*)
(„*" bezeichnet den entsprechen-
den Roboter. Das niederwertigere
Bit des Parameters dient der
Modellregistrierung.)
Kollisionsgefahr erfasst (*)
(„*" bezeichnet den entsprechen-
den Roboter. Das niederwertigere
Bit des Parameters dient der
Modellregistrierung.)
Kommunikationsfehler Anti-Kollisi-
ons-Funktion
Die Anti-Kollisions-Funktion ist für
zu viele Roboter aktiviert.
Ursache
Daten zur Festlegung der Verfahr-
wegbegrenzungsebene sind feh-
lerhaft
Geschwindigkeitsgrenzwert der
Achse n wurde überschritten.
In der Linear- oder Kreis-Interpola-
tion kann in Abhängigkeit der
Roboterstellung eine Geschwin-
digkeitsüberschreitung auftreten.
Der Bereich des Absolutwerts der
Achse n in +-Richtung wurde über-
schritten.
Der Bereich des Absolutwerts der
Achse n in –-Richtung wurde über-
schritten.
Der Verfahrwegbereich der Achse
n für Gelenkbewegungen wurde in
+-Richtung überschritten. Wenn
für Achse n der Teach-Modus,
numerisch „0", eingestellt ist.
Der Verfahrwegbereich der Achse
n für Gelenkbewegungen wurde in
–-Richtung überschritten. Wenn
für Achse n der Teach-Modus,
numerisch „0", eingestellt ist.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der X-Achse wurden in +-Richtung
überschritten.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der Y-Achse wurden in +-Richtung
überschritten.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der Z-Achse wurden in +-Richtung
überschritten.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der X-Achse wurden in –-Richtung
überschritten.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der Y-Achse wurden in –-Richtung
überschritten.
Die orthogonale Bereichsgrenze
der Z-Achse wurden in –-Richtung
überschritten.
Es wurde die Gefahr einer Kollision
erfasst.
Es wurde die Gefahr einer Kollision
erfasst.
Kommunikationsfehler Anti-Kollisi-
ons-Funktion
Zu viele Roboter, für die die Anti-
Kollisions-Funktion aktiviert ist
Fehlerdiagnose
Gegenmaßnahme
Es dürfen nicht zwei der drei
Punkte im Parameter SFCnp über-
einstimmen.
Stellen Sie Parameter SFCnAT ist
auf einen der Werte „0, 1, -1" ein.
Verringern Sie die Geschwindigkeit
über den Ovrd- oder Spd-Befehl
oder ändern Sie die Roboterstel-
lung.
Fehler temporär zurücksetzen
(siehe Abschn. 3.13) und Roboter
im JOG-Betrieb in den zulässigen
Bereich zurückfahren
Position korrigieren
Setzen Sie den Fehler zurück.
Steuergerät prüfen.
Reduzieren Sie die Anzahl der
Roboter, für die für die die Anti-Kol-
lisions-Funktion aktiviert ist.
A - 23