Arbeitsabläufe - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Spline-Interpolation
11.4.4 Arbeitsabläufe
Im Folgenden werden die Arbeitsabläufe zur Ausführung der Spline-Interpolation beschrieben.
Nr.
1
2
3
4
5
6
Tab. 11-13: Methoden zur Ausführung der Rahmentransformation
Die Funktion wird von der Software RT ToolBox2 mini nicht unterstützt.
11 - 42
Schritt Detaillierte Beschreibung des Arbeitsablaufs
Erstellung der Spline-Datei Die Spline-Datei wird im Spline-Bearbeitungsmenü der Software RT ToolBox2
(Abschn. 11.4.5) erstellt.
Erstellung des Roboter- Erstellen Sie ein Roboterprogramm, das die Bewegung der Spline-Interpolation
programms steuert.
(Abschn. 11.4.6)
Überprüfung der Roboter- Überprüfen Sie die Bewegung der Spline-Interpolation mit der Simulations-
bewegung
funktion
(Abschn. 11.4.7)
terprogramm.
Speichern im Steuergerät Speichern Sie das Roboterprogramm und die Spline-Datei im Steuergerät ab.
(Abschn. 11.4.8)
Feinabgleich Führen den Feinabgleich im aktuellen System im Spline-Bearbeitungsmenü der
(Abschn. 11.4.9) Software RT ToolBox2 durch.
Betrieb Starten Sie das Roboterprogramm und führen Sie die Spline-Interpolation aus.
Registrieren Sie die Stützpunkte mit der Teach- oder der Import-Funktion.
Stellen Sie den Signalausgang und die numerischen Werte wie gewünscht ein.
und korrigieren Sie – falls erforderlich – die Stützpunkte und das Robo-
Verwenden Sie die Funktionen zum Testen des Roboterprogramms, um die
Spline-Interpolation im aktuellen System zu prüfen.
Lesen Sie die Spline-Datei in das Spline-Bearbeitungsmenü ein.
Korrigieren sie die Stützpunktpositionen und stellen Sie die Verfahrwegskurve
wie gewünscht ein.
Speichern Sie die Spline-Datei im Steuergerät ab.
Wiederholen Sie die Schritte
erstellen und korrigieren Sie die Daten der Spline-Datei.
Programmfunktionen und -beispiele
bis , um die gewünschte Verfahrwegskurve zu