Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 165

MELFA-BASIC-V-Programmierung
1 Tool (0, 0, 95, 0, 0, 0)(0, 0)
2 Mov P1, −50
3 Ovrd 50
4 Mvs P1
5 HClose 1
6 Dly 0.5
7 Ovrd 100
8 Mvs, −50
9 Mov P2, −50
10 Ovrd 50
11 Mvs P2
12 HOpen 1
13 Dly 0.5
14 Ovrd 100
15 Mvs, −50
16 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Angehängte Anweisung
CR750/CR751
'Legt die Werkzeuglänge auf 95 mm fest
'(1) Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren,
die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der
Position P1 entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'(2) Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
(Anfahren der Position zur Werkstückaufnahme)
'(3) Schließt Hand 1 (Werkstück aufnehmen)
'Wartezeit von 0,5 s
'Legt die Geschwindigkeit auf den Maximalwert fest
'(4) Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die
50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der aktuellen
Position (P1) entfernt ist (Anheben des Werkstücks)
(siehe Achtungshinweis)
'(5) Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren,
die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der
Position P2 entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'(6) Position P2 mittels Linear-Interpolation anfahren
(Anfahren der Position zur Werkstückablage)
'Öffnet Hand 1 (Werkstück ablegen)
'Wartezeit von 0,5 s
'(7) Legt die Geschwindigkeit auf den Maximalwert fest
'(8) Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die
50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der aktuellen
Position (P2) entfernt ist (Entfernen vom Werkstück)
(siehe Achtungshinweis)
Programmende
⇒
Abschn. 6.3.90
Steuerung der Roboterbewegung
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