Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 870

Fehlerdiagnose
Fehler-
code
H101n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H102n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H1030*
Tab. A-1: Fehlercodes (11)
A - 12
Bedeutung
Kollisionsüberwachung
Regenerative Überlast des Servo-
verstärkers der Zusatzachse
Regenerative Überlast des Span-
nungswandlers
Ursache
Es ist eine Kollision aufgetreten.
Überhitzung des regenerativen
Bremswiderstandes
Die regenerative Kapazität des
Spannungswandlers ist überschrit-
ten worden.
Anhang
Gegenmaßnahme
Bewegen Sie den Roboter nach
einem Zusammenstoß im JOG-
Betrieb von der Kollisionsstelle
weg. In Abhängigkeit von der
Schwere der Kollision kann
dabei die Fehlermeldung erneut
auftreten. Schalten Sie dann die
Servoversorgung wieder ein
und fahren Sie im JOG-Betrieb
fort. Tritt der Fehler erneut auf,
lösen Sie die Bremsen und
bewegen Sie den Roboter
manuell.
Tritt dieser Fehler ohne einen
Zusammenstoß auf, stellen Sie
die Ansprechschwelle der Kolli-
sionsüberwachung ein. Spricht
die Funktion im Automatikbe-
trieb fehlerhaft an, vergrößern
Sie den Wert des Parameters
COLLVL der entsprechenden
Achse. Spricht die Funktion im
JOG-Betrieb fehlerhaft an, ver-
größern Sie den Wert des Para-
meters COLLVLJG der
entsprechenden Achse. Vergrö-
ßern Sie den Wert nicht übermä-
ßig, da damit auch die
Ansprechempfindlichkeit sinkt.
Das Risiko eines fehlerhaften
Ansprechens der Funktion kann
auch durch die korrekte Einstel-
lung der Parameter HNDDATn
und WRKDATn minimiert wer-
den.
Bei zeitgleichem Auftreten einer
Geschwindigkeitsüberschrei-
tung wird die durch den
Geschwindigkeitswechsel her-
vorgerufene Drehmoment-
schwankung eventuell als
Kollision gewertet. Beseitigen
Sie die anderen Fehlerursachen
und wiederholen Sie die Bewe-
gung.
Bei niedrigen Temperaturen
oder nach einer langen Betrieb-
spause kann ein fehlerhaftes
Ansprechen der Funktion auch
durch die hohe Viskosität der
Schmiermittel auftreten. Star-
ten Sie den Betrieb mit einer
niedrigen Geschwindigkeit
(Warmlaufphase) oder aktivie-
ren Sie den Warmlaufbetrieb.
Prüfen der regenerativen Lastkapa-
zität und der Parameter für die
Zusatzachse
15 min bei eingeschalteter Versor-
gungsspannung warten, dann Ver-
sorgungsspannung aus- und wie-
der einschalten
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Falls vorhanden, Bremswiderstand
abklemmen