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Programmfunktionen und -beispiele
11.4.7
Überprüfung der Roboterbewegung
Überprüfen Sie mit Hilfe der Simulationsfunktion der Software RT ToolBox2 die Roboterbewegung
während der Spline-Interpolation. Weicht die Bewegung von der gewünschten Bewegung ab, über-
prüfen und korrigieren Sie die Einstellungen der Stützpunktdaten und das Roboterprogramm.
Eine detaillierte Beschreibung der Simulationsfunktion finden Sie im Handbuch „RT ToolBox2/RT
ToolBox2 mini Instruction Manual". In der Version RT ToolBox2 mini steht die Simulationsfunktion je-
doch nicht zur Verfügung.
Abb. 11-54: Simulationsfunktion
HINWEIS
Roboterprogramm und Spline-Datei in der Simulationsfunktion
Zur Simulation der Spline-Interpolation müssen das Roboterprogramm und die Spline-Datei in
das virtuelle Steuergerät der Software RT ToolBox2 übertragen werden. Sind das Roboterpro-
gramm und die Spline-Datei nicht im Online-Bereich des Projekts, für das Sie die Simulation
durchführen möchten, registriert, kopieren Sie sie mit der folgenden Methode in das virtuelle
Steuergerät.
● Roboterprogramm: Verwenden Sie die Programmsteuerung der Software RT ToolBox2.
● Öffnen Sie die Zieldatei im Spline-Bearbeitungsmenü und speichern Sie sie mit der auf Seite
11-55, „Spline-Datei speichern" beschriebenen Methode.
CR750/CR751
Spline-Interpolation
R002634E
11 - 65
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