Emvr3 (E Move R 3) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.34

EMvr3 (E Move R 3)

Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) mittels 3D-
Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition. Der Kreisbogen wird durch die Startposi-
tion, den Mittelpunkt und die Endposition festgelegt. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion fin-
den Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung".
Eingabeformat
EMvr3
<Werkstückkoordinatennummer>
<Startpunkt>
<Endposition>
<Mittelpunkt>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 EMvr3 1, P1, P2, P3
2 EMvr3 2, P1, J2, P3
3 EMvr3 3, P1, P2, P3 Wth M_Out(17) = 1
4 EMvr3 4, P3, (Plt 1, 5), P4 WthIf M_In(20) = 1, M_Out(21) = 1
CR750/CR751
<Werkstückkoordinatennummer>, <Endposition>, <Mittelpunkt>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>][ <Verknüpfungsbedingung>]
Legt die Werkstückkoordinatennummer in einem
Bereich von 0 bis 8 fest
Legt den Startpunkt des Kreises fest
Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest
Legt den Mittelpunkt des Kreises fest
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
Legt die Drehung für die Stellung fest
0 = direkte Anfahrt (Standardwert: 0)
Legt die Interpolationsmethode für die Stellung fest
Drehung/3-Achsen-XYZ = 0/1 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, P2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 1
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 2
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 3 und
Setzen des Ausgangsbits 17
auf „1"
Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P3, (Plt 1, 5) und P4 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 4 und
Setzen des Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1
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