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Programmfunktionen und -beispiele
Bei einer Steuerung über die Tasten A, B oder C unterscheidet sich das Verhalten des Roboters im
Werkstück-JOG-Betrieb vom Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb.
● Änderung der Handflanschstellung
Die Position des Steuerpunkts ändert sich nicht.
Ändern Sie die Richtung des Handflansches in Bezug zum Werkstückkoordinatensystem.
Abb. 11-68: Werkstück-JOG-Betrieb
– Bei Betätigung der Taste [+A (J4)] dreht sich die X-Achse in positiver Richtung des Werkstückkoor-
dinatensystems.
Bei Betätigung der Taste [–A (J4)] dreht sie sich in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+B (J5)] dreht sich die Y-Achse in positiver Richtung des Werkstückkoor-
dinatensystems.
Bei Betätigung der Taste [–B (J5)] dreht sie sich in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+C (J6)] dreht sich die Z-Achse in positiver Richtung des Werkstückkoor-
dinatensystems.
Bei Betätigung der Taste [–C (J6)] dreht sie sich in negativer Richtung.
CR750/CR751
-Yw'
+Xw'
Steuerpunkt
-Zw'
+Zw
-Yw
+Xw
-Zw
Werkstückkoordinatensystem
Z
+Zw'
-Xw'
+Yw'
-Xw
X
Z
6-achsiger Roboter
+Yw
Ex-T-Steuerung
Y
R002653E
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