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Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Anti-Kollisions-Funktion während der Programmausführung
Über das 2. Element des Parameters kann die Anti-Kollisions-Funktion auch während der Programm-
ausführung (im Automatikbetrieb) aktiviert werden. Stellen Sie das 2. Element des Parameter CAV
dazu auf 1 (aktiviert) und verwenden Sie den in Tab. 9-64 aufgeführten Befehl und die in Tab. 9-65 auf-
geführten externe Variablen.
Befehl
CavChk
Tab. 9-64: Befehl für die Anti-Kollisions-Funktion
Variable
P_CordR
P_CurrR
P_CavDir
M_CavSts
Tab. 9-65: Roboterstatusvariablen für die Anti-Kollisions-Funktion
Sobald eine Kollisionsgefahr besteht, wird der Roboter bis zum Stillstand abgebremst. Die Bewegung
wird durch die Festlegung der Einstellung „NOErr" im Befehl CavChk On bestimmt.
NOErr ist nicht festgelegt: Der Fehler L2450n wird ausgegeben. Zur Fortführung des Automatikbe-
NOErr ist festgelegt:
HINWEIS
Wenn Sie die Einstellung „NOErr" verwenden, müssen Sie ein Interrupt-Programm erstellen, das
ausgeführt wird, wenn eine Kollisionsgefahr besteht. Ist kein Interrupt-Programm vorhanden, wird
bei Ausführung des Befehls eine Fehlermeldung ausgegeben.
Überblick über einen Interrupt-Prozess:
Es wird eine Kollisionsgefahr erfasst, wenn sich die Roboterstatusvariable M_CavSts auf 0 ändert.
In diesem Fall muss der Interrupt-Prozess ausgeführt werden. Ein Beispielprogramm finden Sie im
Abschn. 9.25.9.
ACHTUNG:
E
Ist die Einstellung der Grundposition nicht abgeschlossen worden, wird die aktuelle Gelenkpo-
sition aller Achsen immer als 0 interpretiert. Aus diesem Grund arbeitet die Funktion dann nicht
einwandfrei. Führen Sie die Funktion erst dann aus, wenn Sie die Einstellung der Grundposition
abgeschlossen haben.
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Beschreibung
Aktivieren/deaktivieren Sie die Anti-Kollisions-Funktion und wählen Sie, ob bei Kol-
lisionsgefahr eine Fehlermeldung ausgegeben werden soll oder nicht.
CavChk <ON/OFF>[, <Robot CPU No.>[,NOErr]]
Beschreibung
Die Variable enthält den Nullpunkt des Basiskoordinatensystems des Roboters in
Bezug zu den allgemeinen Koordinaten.
Datentyp: Position
Die Variable enthält die aktuelle Postion des Roboters in Bezug zu den allgemeinen
Koordinaten.
Datentyp: Position
Die Variable enthält die Richtung des Verfahrweges vor Ansprechen der Kollisions-
überwachung.
Datentyp: Position
Status der Kollisionsvorhersage
0: keine Kollisionsgefahr
1 bis 3: Nummer des Roboter, für den eine Kollisionsgefahr besteht
Datentyp: ganze Zahl
triebs muss der Fehler zurückgesetzt werden.
Es wird keine Fehlermeldung ausgegeben, sondern der im Programm
festgelegte Interrupt-Prozess ausgeführt.
Parameter
Siehe Seite
6-19
Siehe Seite
7-90
7-92
7-87
7-18
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