Relative Konvertierung Von Positionsdaten - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Ausdrücke und Operationen
4.8.2

Relative Konvertierung von Positionsdaten

Numerische Variable können mit Hilfe der 4 Grundrechenarten verarbeitet werden. Rechenoperati-
onen mit Positionsvariablen beinhalten darüber hinaus auch eine Konvertierung der Koordinaten.
Dies soll an Hand einfacher Beispiele erläutert werden.
Relative Konvertierung (Multiplikation)
Beispiel 1 P2 = (10,5,0,0,0,0)(0,0)
2 P100 = P1 * P2
3 Mov P1
4 Mvs P100
mit P1 = (200,150,100,0,0,45)(4,0)
Abb. 4-16: Multiplikation von Positionsvariablen
Im oben dargestellten Beispiel erfolgt von der geteachten Position P1 aus eine relative Bewegung der
Handspitze im Werkzeugkoordinatensystem. Die X- und Y-Koordinaten der Position P2 entsprechen
dabei den im Werkzeugkoordinatensystem zurückgelegten Strecken. Die relative Konvertierung er-
folgt durch Multiplikation der Positionsvariablen. Dabei muss beachtet werden, dass ein Vertauschen
von Multiplikant und Multiplikator zu einem anderen Ergebnis führt. Die Variable, die die Größe der
zurückzulegenden Strecken der relativen Bewegung festlegt (P2), muss als 2ter Faktor eingegeben
werden.
Sind die Stellungsdaten der Position P2 (A, B und C) gleich 0, bleibt die Stellung der Position P1 er-
halten. Sind die Daten ungleich 0, ergibt sich die neue Stellung bezogen auf die Stellung der Position
P1 durch eine relative Drehung der Hand um die Z-, Y- und X-Achse (in der Reihenfolge C, B und A).
Die Multiplikation von Positionsdaten entspricht einer Addition, die Division einer Subtraktion im
Werkzeugkoordinatensystem.
4 - 42
'Definiert Position 2
'Multiplikation von P1 und P2
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P100 mittels Linear-Interpolation anfahren
Werkzeugkoordinatensystem im Punkt P1
X1
10 mm
P100
P1
5 mm
Y1
Y
Basiskoordinatensystem
MELFA-BASIC-V-Programmierung
X
R000870C