Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 357

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich der Roboterarm auf dem Kreisbogen, der durch die 3
Punkte festgelegt ist.
Mvr P1,P2, P3
Abb. 6-18: Beispiel zur Kreis-Interpolation über eine Zwischenposition
● Die Roboterstellung wird vom Startpunkt zum Endpunkt interpoliert. Die Stellung der Zwischen-
position hat keinen Einfluss.
● Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, fährt der Roboter die Startposition mittels
Linear-Interpolation an.
● Wird die Ausführung eines Mvr-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter mittels Gelenk-Interpolation zu der Position an der
die Bewegung unterbrochen wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl
der Interpolationsart (Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbre-
chung kann über den Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Weichen die Stellungsmerker der Start- und Endposition für die Interpolationsmethode „Dre-
hung" (Konstante 2 = 0) voneinander ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Der Roboter verfährt mit Linear-Interpolation, wenn zwei der drei Positionen gleich sind oder alle
Positionen auf einer Geraden liegen. Es erfolgt keine Fehlermeldung.
● Wird über die Konstante 2 die 3-Achsen-XYZ-Interpolation gewählt, ist die Konstante 1 unwirksam
und der Roboter bewegt sich mit der geteachten Orientierung.
● Konstante 2 legt den Interpolationstyp der Stellung fest. Bei einer Interpolation im Koordinaten-
system X, Y, Z, J4, J5 und J6 wird die 3-Achsen-XYZ-Interpolation verwendet, um den Roboter in
die Nähe eines bestimmten Punktes zu bewegen. Die Funktion zum Durchfahren eines singulären
Punktes steht nur bei einigen Robotermodellen zur Verfügung. Eine detaillierte Beschreibung
finden Sie in Abschn. 9.22 „Durchfahren eines singulären Punktes".
● Dieser Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
CR750/CR751
Linear-Interpolation
(3-Achsen-XYZ-Interpolation)
P_CURR
Detaillierte Befehlsbeschreibung
P2
P1
P1 = Startposition
P2 = Zwischenposition
P3 = Endposition
P3
R000888C
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