Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 193

MELFA-BASIC-V-Programmierung
Programmplatzparameter
Mit Hilfe der Programmplatzparameter SLT1 bis SLT32 können der Programmname, das Format, die
Startbedingung und die Priorität für 32 Programmplätze festgelegt werden. (In der Werkseinstellung
ist die Anzahl der Programmplätze auf 8 gesetzt.) Eine detaillierte Beschreibung der Parameter finden
Sie in Kap. 9.
Die Festlegung erfolgt in der Reihenfolge:
Parametername = 1. Programmname, 2. Ausführungsformat, 3. Startbedingung, 4. Priorität
Programmplatz-
parameter
Programmname
Ausführungs-
format
Startbedingung
Tab. 4-5:
CR750/CR751
Werks-
Einstellung
einstellung
SLT1: über Einstellung eines
Steuergerät registrierten Programms
gewähltes
Programm
SLT2 bis 32:
über Para-
meter fest-
gelegtes
Programm
REP REP: kontinuierlicher Betrieb
CYC: zyklischer Betrieb
START START: Startanforderung
Die Programmausführung wird über
die START-Taste des Steuergerätes
oder ein externes Ein-/Ausgangssignal
gestartet.
ALWAYS: Ständig
Die Programmausführung wird auto-
matisch nach dem Booten des Steuer-
gerätes gestartet.
ERROR: Fehler
Die Programmausführung wird bei
Auftreten eines Fehlers gestartet.
Programmplatzparameter (1)
Multitasking-Funktion
Funktion
Über den Parameter kann ein registriertes Pro-
gramm zur Ausführung im Multitasking festge-
legt werden. Ist die Ausführung der Programme
von unterschiedlichen Bedingungen abhängig,
kann eine Steuerung über die Befehle XLoad
und XRun aus einem anderen Programm her-
aus erfolgen. Das auf dem Steuergerät ange-
wählte Programm ist automatisch SLT1 zuge-
ordnet.
Das Programm springt nach der letzten Zeile
oder der End-Anweisung an den Anfang zurück
und wird erneut ausgeführt.
Bei Ausführung der End-Anweisung wird das
Programm beendet und die Auswahl des Pro-
grammes zurückgesetzt. Soll das Programm
weiterhin angewählt bleiben, muss der Para-
meter SLOTON entsprechend eingestellt wer-
den. Detaillierte Hinweise zur Einstellung des
Parameters finden Sie in Kap. 9.
Die Einstellung „START" ist die übliche
Einstellung zum Starten einer Programmaus-
führung.
Die Einstellung „ALWAYS" wird zur kontinuierli-
chen Ausführung von Programmen verwendet.
Bei einem kontinuierlichen Betrieb über die Ein-
stellung „ALWAYS" können keine Befehle, die
die Roboterbewegung steuern, z. B. der Mov-
Befehl, ausgeführt werden. Ein Programm, das
mit der Einstellung „ALWAYS" ausgeführt wird,
kann über den Befehl XStp gestoppt werden.
Ein Stoppen des Programms über das Bedien-
feld des Steuergerätes, ein externes Eingangs-
signal oder über den NOT-HALT-Schalter ist
nicht möglich.
Die Einstellung „ERROR" wird gewählt, wenn
die Programmausführung nach Auftreten eines
Fehlers erfolgen soll. Es können keine Befehle,
die die Roboterbewegung steuern, z. B. der
Mov-Befehl, ausgeführt werden. Das Ausfüh-
rungsformat (REP/CYC) wird unabhängig von
der Einstellung auf einen Zyklus (CYC) gesetzt.
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