Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 586

Bewegungsparameter
Parameter
Nummer des
aktuellen
Basis-
koordinaten-
systems
(siehe auch
Abschn. 5.2)
Benutzerdefi-
nierte Verfahr-
weggrenze
Tab. 9-2:
9 - 4
Anzahl der
Felder/
Zeichen
MEXBSNO Reelle Zahl
1
Es werden benutzerdefinierte Bereiche (maximal 32) festgelegt. Wenn der
Roboter in diese Bereiche eindringt, wird das als Verfahrwegüberschreitung
definiert und als Reaktion darauf kann ein korrespondierendes Signal geschal-
tet werden.
AREA1CS Ganze Zahl
: 1
AREA32CS
AREA1P1 Reelle Zahl
: 8
AREA32P1
Übersicht der Bewegungsparameter (3)
Beschreibung
Legt das aktuelle Basiskoordinatensystem
über eine Nummer fest (Basiskonvertierung)
Auch die aktuellen Werte können angezeigt
werden.
Beschreibung der Werte:
0: Festlegung des Standardwert des
Systems P_NBase
(Da P_NBase = (0, 0, 0, 0, 0, 0), werden
die Basis-Konvertierungsdaten
gelöscht.)
1–8: Festlegung eines Werkstück-
koordinatensystems 1 bis 8 (Parameter
WK1CORD bis WK8CORD)
–1: Die Einstellung der Basis-Transformati-
onsdaten wurde auf eine andere Weise
vorgenommen (z. B. über den Base-
Befehl oder den Parameter MEXBS).
HINWEIS:
Bei der Einstellung –1kann der Wert nur gele-
sen werden.
Festlegung des Koordinatensystems des
benutzerdefinierten Bereichs
0: Basiskoordinatensystem
1: Weltkoordinatensystem
Festlegung der Positionskoordinaten des 1.
Paletteneckpunkts des benutzerdefinierten
Bereichs n und der Koordinaten der Stel-
lungsdaten/Zusatzachsen
Setzen Sie die Elemente in folgender Reihen-
folge: X, Y, Z, A, B, C, L1 und L2
Element Beschreibung
Positionskoordinaten des
X, Y, Z
Paletteneckpunkts 1
A, B, C Stellungsbereich
L1, L2 Bereich der Zusatzachsen
HINWEISE:
Legen Sie die Werte in dem Koordinaten-sys-
tem fest, welches mit AREAnCS definiert
wurde.
Geben Sie für die Koordinaten A, B und C
–360 ein, wenn die Stellungsdaten nicht auf
Verfahrwegüberschreitung geprüft werden
sollen.
Definieren Sie die Elemente L1 und L2 bei der
Verwendung von Zusatzachsen.
Die mit den Elementen X, Y, Y, Z, L1 und L2
definierten Bereiche bleiben unverändert,
auch wenn Änderungen in AREAnP2 erfol-
gen.
Parameter
Werkseinstellung
–1
0
(X, Y, Z, A, B, C) =
0.0,0.0,0.0, –360.0,
–360.0,–360.0,0,0
Einheit
mm
Grad
mm,
Grad