Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 848

Ex-T-Steuerung
+Xw
Werkstückkoordinatensystem
Steuerpunkt
+Xw
Werkstückkoordinatensystem
Abb. 11-69: Ex-T-JOG-Betrieb
Der Steuerpunkt dreht sich um die Achsen des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensys-
tems).
Bei Betätigung der Taste [+A (J4)] oder [–A (J4)] dreht sich der Steuerpunkt um die Achse Xw. Bei Be-
tätigung der Taste [+B (J5)] oder [–B (J5)] dreht sich der Steuerpunkt um die Achse Yw. Bei Betätigung
der Taste [+C (J6)] oder [–C (J6)] dreht sich der Steuerpunkt um die Achse Zw.
– Bei Betätigung der Taste [+A (J4)] dreht sich der Steuerpunkt in positiver Richtung um die X-Achse
des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensystems).
Bei Betätigung der Taste [–A (J4)] dreht er sich in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+B (J5)] dreht sich der Steuerpunkt in positiver Richtung um die Y-Achse
des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensystems).
Bei Betätigung der Taste [–B (J5)] dreht er sich in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+C (J6)] dreht sich der Steuerpunkt in positiver Richtung um die Z-Achse
des Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordinatensystems).
Bei Betätigung der Taste [–C (J6)] dreht er sich in negativer Richtung.
11 - 82
Steuerpunkt
+Zw
-Yw
-Xw
-Zw
+Yw
(Ex-T-Koordinatensystem)
SPACE
+Zw
-Yw
-Xw
-Zw
+Yw
(Ex-T-Koordinatensystem)
Z
+Xw
Y Werkstückkoordinatensystem
X
(Ex-T-Koordinatensystem)
Z
6-achsiger Roboter
Z
,
Y
X
Z
6-achsiger Roboter
Programmfunktionen und -beispiele
Steuerpunkt
+Zw
-Yw
-Xw
-Zw
+Yw
X
6-achsiger Roboter
Z
Y
Z
R002654E