M_Ldfact - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.35

M_LdFact

Funktion: Lastverhältnis lesen
Die Variable enthält das Lastverhältnis der einzelnen Gelenkachsen.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_LdFact (<Achsennummer>)
<Numerische Variable>
<Achsennummer>
Programmbeispiel
1 Accel 100,100
2 *Label
3 Mov P1
4 Mov P2
5 If M_LdFact(2) > 90 Then
6 Accel 50,50
7 M_SetAdl(2) = 50
8 Else
9 Accel 100,100
10 EndIf
11 GoTo *Label
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Legt eine numerische Variable im Bereich von 0 bis 100 % fest
Legt die Achsennummer fest
1 ≤ Achsennummer ≤ 8
'Beschleunigung/Abbremsung für Standardlast
einstellen
'Sprungmarke Label festgelegt
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Bei Überschreitung des Lastverhältnisses von 90 %,
gehe zur folgenden Zeile
'Beschleunigung/Abbremsung auf 50 % reduzieren
'Zusätzlich wird die Beschleunigung/Abbremsung der
Achse J2 um 50 % auf effektiv 25 % verkleinert
(d. h.: 50 % × 50 % = 25 %)
'Beschleunigung/Abbremsung wieder auf Standard-
last einstellen
'Sprung zur Marke Label
Roboterstatusvariablen