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Parameter
9.25.8
Anti-Kollisions-Funktion einsetzen
In diesem Abschnitt wird der Einsatz der Anti-Kollisions-Funktion im JOG-Betrieb und während der
Programmausführung beschrieben. Stellen Sie das 1. Element des Parameters CAV auf 1 (aktiviert) ein
(siehe auch Abschn. 9.25.7).
Anti-Kollisions-Funktion im JOG-Betrieb
Ist das 3. Element des Parameters CAV auf 1 oder 2 eingestellt, kann die Anti-Kollisions-Funktion im
JOG-Betrieb verwendet werden. Bei einer Kollisionsgefahr wird der Roboter bis zum Stillstand abge-
bremst und er führt in Abhängigkeit des Einstellwerts eine der folgenden Funktionen aus.
Einstellwert = 1: Der Fehler L241n wird ausgegeben. Zur Fortsetzung des Betriebs muss der Fehler
Einstellwert = 2: Ein Signalton wird ausgegeben. Der Roboter kann im JOG-Betrieb in die Richtung
● Anti-Kollisions-Funktion zeitweise deaktivieren
Betätigen Sie die Taste [CANCEL] auf der Teaching Box, um die Anti-Kollisions-Funktion für die
simulierten Komponenten vorübergehend zu deaktivieren. Die Funktion kann durch die Einstel-
lung des 2. Element der Aktivierungsparameter CAVSCA1 bis 8 (Roboterarm), CAVSCH1 bis 8
(Hand) und CAVSCW1 bis 8 (Werkstück) für die simulierten Komponenten gesperrt werden.
Bei jeder Betätigung der Taste [CLEAR] wechselt der Zustand zwischen aktiviert und deaktiviert.
Im aktivierten Zustand erscheint auf dem Bildschirm der Teaching Box unten in der Mitte „CAV".
Kann der Roboter im kollisionsgefährdeten Bereich mit Hilfe der Taste [CANCEL] nicht wieder
gestartet werden (wenn der Anwender den Roboter z. B. im Servo-AUS-Zustand manuell in den
kollisionsgefährdeten Bereich bewegt hat), führen Sie die im Abschn. 3.13 „Fehler temporär
zurücksetzen" beschriebene Prozedur (halten Sie den Dreistufenschalter in Mittelstellung und
betätigen Sie anschließend die [RESET]-Taste, während Sie die [SERVO]-Taste gedrückt halten) aus.
HINWEIS
Im JOG-Betrieb wird der Arbeitsbereich des Roboters nicht begrenzt, wenn die [RESET]-Taste betä-
tigt ist. Verfahren Sie den Roboter nicht über die Grenzen des Arbeitsbereichs hinaus.
CR750/CR751
zurückgesetzt werden.
verfahren werden, in der keine Kollisionsgefahr besteht.
<CURRENT> JOINT
100% P1
J1:
0.00
J5:
J2:
0.00
J6:
J3:
90.03
:
J4:
0.00
:
CAV
TOOL
123
3-XYZ
XYZ
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
B1
aktiviert = „CAV" wird angezeigt
0.00
deaktiviert = leer
0.00
⇒
CYLNDR
R002576E
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