M_Splvar - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.52

M_SplVar

Funktion: Wert des Stützpunkts bei Spline-Interpolation lesen
Der Wert des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpolation zuletzt durchfahren wurde, wird übertra-
gen. Dieser Wert kann durch einen Schreibvorgang beliebig geändert werden.
Die Variable wird ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) unterstützt.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable 1> = M_SplVar [(<Mechanismusnummer>)]
Bsp.: M_SplVar [(<Mechanismusnummer>) = <Numerische Variable 2>
<Numerische Variable 1>
<Mechanismusnummer>
<Numerische Variable 2>
Programmbeispiel
1 Wait M_00 = 1
2 *L1
3 Select M_SplVar
4 Case 1
5 M_SplVar=0
6 M_Out(100)=1
7 Break
8 Default
9 M_Out(100)=0
10 Break
11 End Select
12 If M_00 =1 Then Goto *L1
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest, in der der eingelesene Wert
übertragen wird.
Legt die Nummer des Mechanismus fest, der die
Spline-Interpolation ausführt.
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
Wird eine Mechanismusnummer festgelegt, die nicht existiert,
tritt bei der Ausführung der Fehler L3870 (Ungültige
Mechanismusnummer festgelegt) auf.
Legt den Wert fest, der in M_SplVar eingestellt werden soll.
0 ≤ Numerische Variable 2 ≤ 32767
Liegt der eingestellte Wert außerhalb des zulässigen Bereichs,
tritt bei der Ausführung der Fehler L2615 (eingestellter Wert
M_SplVar liegt außerhalb des zulässigen Einstellbereichs) oder
der Fehler L3110 (Bereichsfehler eines Befehlsparameters) auf.
'Wartezeit, bis die Spline-Interpolation startet
'Legt die Sprungmarke L1 fest
'Fährt durch den Punkt, für den M_SplVar auf 1
gesetzt ist
'Setzt die Variable M_SplVar auf „0" zurück
'Schaltet das Ausgangssignal 100 EIN
'Sprung hinter die End Select-Anweisung
'Die Variable M_SplVar ist nicht 1
'Schaltet das Ausgangssignal 100 AUS
'Sprung hinter die End Select-Anweisung
'Wiederholung, bis die Spline-Interpolation beendet ist
Detaillierte Variablenbeschreibung
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