Mvspl (Move Spline) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.61

MvSpl (Move Spline)

Funktion: Spline-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels Spline-Interpolation, die entsprechend den Daten der Spline-Datei
ausgeführt wird. (Eine detaillierte Beschreibung der Spline-Interpolation finden Sie im Abschn. 11.4
„Spline-Interpolation". Der Befehl steht ab Software-Version S5 (F-D-Serie) oder R5 (F-Q-Serie) zur Ver-
fügung.
Eingabeformat
MvSpl
<Spline-Nr.>
<Geschwindigkeit>
<Beschleunigungs-/
Verzögerungsabstand>
<Rahmentransformation>
<Interpolationstyp der Stellung> Legt die Geschwindigkeit den Interpolationstyp der Stellung
<Filterzeitkonstante>
CR750/CR751
<Spline-Nr.>,<Geschwindigkeit>,<Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand>
[, <Rahmentransformation> [, <Interpolationstyp der Stellung> [, <Filterzeitkonstante>]]]
Gibt die Nummer der Spline-Datei mit Daten des Verfahrwegs
als Konstante oder numerische Variable an
1 ≤ Spline-Nr. ≤ 99
Legt die Geschwindigkeit der Spline-Interpolation als
Konstante oder numerische Variable fest
Einstellbereich: Wert größer als 0,0 (mm/s)
Legt den Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand für die
Interpolation als Konstante oder numerische Variable fest
Der Beschleunigungsabstand legt den Abstand fest, um vom
Start oder von der Bewegung aus bis auf die festgelegte
Geschwindigkeit zu beschleunigen.
Der Verzögerungsabstand legt den Abstand fest, um von der
festgelegten Geschwindigkeit bis zur Endpostion abzubremsen.
In der Spline-Interpolation gilt die Einstellung sowohl für die
Beschleunigung als auch für die Verzögerung.
Einstellbereich: Wert größer als 0,0 (mm)
Legt die Details zur Ausführung der
Rahmentransformation als Konstante oder
numerische Variable fest
Einstellbereich
0: keine Rahmentransformation
1: Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem
2: Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem
als Konstante oder numerische Variable fest
Einstellbereich:
0: äquivalente Drehung
1: orthogonale 3-Achsen-Interpolation
keine Angabe: äquivalente Drehung
Legt die Filterzeitkonstante für die beschleunigte/verzögerte
Bewegung als Konstante oder numerische Variable fest
Einstellbereich: 0,0 bis 1000,0 (ms)
keine Angabe: 100,0 ms
ausführen, das in der Spline-Datei festgelegt wurde
ausführen, das mit dem Befehl SetCalFrm festgelegt wurde
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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