Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 781

Programmfunktionen und -beispiele
/************************************************************/
/*Kommunikationspaketdaten der Echtzeitfunktion */
/************************************************************/
typedef struct enet_rtcmd_str {
unsigned short Command;//Befehl
#define MXT_CMD_NULL0//Externer Echtzeit-Befehl ungültig
#define MXT_CMD_MOVE1// Externer Echtzeit-Befehl gültig
#define MXT_CMD_END255//Ende externer Echtzeit-Befehl
unsigned short SendType;//Zuordnung Befehlsdatentyp
unsigned short RecvType;//Zuordnung Überwachungsdatentyp
//////////// Befehls- oder Überwachungsdatentyp ///
#define MXT_TYP_NULL0//Keine Daten
//Für Befehl und Überwachung////////////////////
#define MXT_TYP_POSE1//XYZ-Daten
#define MXT_TYP_JOINT2//Gelenkdaten
#define MXT_TYP_PULSE3 //Impulsdaten
///////////// Für Positionsüberwachung ///
#define MXT_TYP_FPOSE4// XYZ-Daten (nach der Filterung)
#define MXT_TYP_FJOINT5// Gelenkdaten (nach der Filterung)
#define MXT_TYP_FPULSE6// Impulsedaten (nach der Filterung)
#define MXT_TYP_FB_POSE7// XYZ-Daten (Encoder-Rückmeldewert)
#define MXT_TYP_FB_JOINT8// Gelenkdaten (Encoder-Rückmeldewert)
#define MXT_TYP_FB_PULSE9// Impulsdaten (Encoder-Rückmeldewert)
//Für Stromüberwachung ////////////////////
#define MXT_TYP_CMDCUR10//Stromsollwert
#define MXT_TYP_FBKCUR11//Stromistwert
unsigned short reserve;// Reserve
union rtdata {//Befehlsdaten
POSE pos;//Typ XYZ [mm/rad]
JOINT jnt;//Typ Gelenk [rad]
PULSE pls;//Typ Impuls [pls]
long lng1[8];//Typ Ganze Zahl [% / non-unit]
} dat;
unsigned short SendIOType;// Ein-/Ausgangssignalzuordnung für Datenübertragung
unsigned short RecvIOType;// Ein-/Ausgangssignalzuordnung der Antwortdaten
#define MXT_IO_NULL0//Keine Daten
#define MXT_IO_OUT1//Ausgangssignal
#define MXT_IO_IN2//Eingangssignal
unsigned short BitTop;// Nr. Kopf-Bit
unsigned short BitMask;// Zuordnung der Bit-Maske (0x0001-0xffff)
unsigned short IoData;// Ein-/Ausgangssignaldaten (0x0000-0xffff)
unsigned short TCount;// Zählwert Zeitüberschreitung
unsigned long CCount;// Zählwert Kommunikationsdaten
unsigned short RecvType1;// Zuordnung der Antwortdaten Zusatz 1.
unsigned short reserve1;// Reserve 1
union rtdata1 { // Überwachungsdaten 1.
POSE pos1;// Typ XYZ [mm/rad].
JOINT jnt1;// Typ Gelenk [mm/rad].
PULSE pls1; // Typ Impuls [mm/rad].
long lng1[8]; // Typ Ganze Zahl [% / non-unit].
} dat1;
unsigned short RecvType2;// Zuordnung der Antwortdaten Zusatz 2.
unsigned short reserve2;// Reserve 2
union rtdata2 {//Überwachungsdaten 2.
POSE pos2;// Typ XYZ [mm/rad].
JOINT jnt2; // Typ Gelenk [mm/rad].
PULSE pls2; // Typ Impuls [mm/rad] oder Typ Ganze Zahl [% / non-unit].
CR750/CR751
Beispielprogramme
11 - 15