Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 251

MELFA-BASIC-V-Befehle
Programmbeispiel
1 Accel 50,100
2 Mov P1
3 Accel 100,100
4 Mov P2
5 Def Arch 1,10,10,25,25,1,0,0
6 Accel 100,100,20,20,20,20
7 Mva P3,1
Erläuterung
● Die maximale Beschleunigung/Abbremsung ist vom verwendeten Robotertyp abhängig. Stellen
Sie die Beschleunigung/Abbremsung als Prozentwert des Maximalwertes ein. Als Standardwerte
sind die Werte 100, 100 eingestellt.
● Die Beschleunigungs- bzw. Abbremszeit berechnet sich aus:
Zeit
● Einstellungen größer 100 werden bei einigen Robotermodellen automatisch auf „100" gesetzt.
Eine Einstellung größer 100 kann die Lebensdauer des Roboters verkürzen und die Wahrschein-
lichkeit von Fehlern aufgrund von Geschwindigkeits- oder Lastüberschreitungen steigt. Vermei-
den Sie daher Einstellungen größer 100.
● Die über diesen Befehl eingestellte Beschleunigung/Abbremsung wird beim Zurücksetzen des
Progamms und bei Ausführung der End-Anweisung auf die Standardwerte zurückgesetzt.
● Die Verfahrkurve für eine kontinuierliche, gleichmäßige Bewegung (Cnt freigegeben) kann von
der Verfahrkurve mit Beschleunigung abweichen. Die Größe der Abweichung ist abhängig vom
Wert der eingestellten Beschleunigungszeit. Für eine gleichmäßige Bewegung mit einer konstan-
ten Geschwindigkeit sollten die Beschleunigungs- und die Abbremszeit gleich sein. In der Grund-
einstellung ist die Cnt-Einstellung gesperrt.
● Die Einstellung des Accel-Befehls ist auch bei aktivierter optimaler Beschleunigung/Abbremsung
(Oadl On) wirksam.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Oadl, LoadSet
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
JADL
CR750/CR751
100 %
------------------------------------------------------------------------------------------- -
=
Beschleunigung/Abbremsung [%]
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Beschleunigung/Abbremsung für große Last
einstellen (Bei einem Grundwert der
Beschleunigungs-/Abbremszeit von 0,2 s ist hier im
Beispiel eine Beschleunigungszeit von 0,4 s und eine
Abbremszeit von 0,2 s wirksam.)
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Beschleunigung/Abbremsung für Standardlast
einstellen
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Bogen definieren
'Beschleunigung/Abbremsung für die Bogen-
Interpolation für Auf- und Abwärtsbewegung auf
20 % reduzieren
'Position P3 über Bogen 1 mittels Bogen-
Interpolation anfahren
×
0,2 s
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