Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 601

Parameter
Parameter
Festlegung der
Endbedingun-
gen einer
Betriebsanwei-
sung bei
gesperrter Cnt-
Funktion
Methode zur
Anfahrt des
Rückzugs-
punktes
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
MVTERM Ganze Zahl
1
ESCMODE Ganze Zahl
1
Übersicht der Bewegungsparameter (18)
Beschreibung
Legt die Endbedingungen einer Betriebsan-
weisung bei gesperrter Cnt-Funktion fest
Bei den Robotern der F-Serie (außer RV-2F
und RH-3FHR) kann die Endbedingung für
Bewegungsbefehle geändert werden, um
somit bei einer Einstellung von Cnt auf 0 eine
höhere Anfahrtsgenauigkeit zu erreichen. Bei
Programmen, die für Vorläufermodelle der F-
Serie (SD-/SQ-Serie) erstellt wurden, kann
sich die Taktzeit verlängern, wenn das Pro-
gramm so wie es ist für die F-Serie (außer RV-
2F und RH-3FHR) verwendet wird. Kommt es
in erster Linie auf die Geschwindigkeit an,
ändern Sie diesen Parameter für Punkte, die
eine Positionierung erfordern, und verwen-
den Sie die Befehle Fine P oder Dly o. Ä.
0: Ausgabe des Geschwindigkeitsbefehls
wird abgeschlossen
1: wie Cnt 1
2: Generierung des Geschwindigkeitsbe-
fehls wird abgeschlossen
Wählen Sie für die Anfahrt des Rückzugs-
punktes die Position, die das Werkzeug defi-
niert, oder den Nullpunkt des Handflansches
als aktuelle Position.
0: Auswahl der Handspitze (TCP)
1: Auswahl des Nullpunktes des Hand-
flansches
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
0: F-Serie
(ohne RV-2F und RH-
3FHR)
2: Serien RV-2F, RH-
3FHR, SD/SQ
0
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