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Spline-Interpolation
11.4.6
Erstellung des Roboterprogramms
Das Roboterprogramm wird auf dem Programmbearbeitungsbildschirm der Software RT ToolBox2
oder mit der Teaching Box erstellt.
Verwenden Sie zur Ausführung der Spline-Interpolation die Befehle und Statusvariablen, die in Tab.
11-19 und Tab. 11-20 aufgeführt sind. Eine detaillierte Beschreibung der Befehle und Variablen finden
Sie in Kap. 6 „MELFA-BASIC-V-Befehle" und Kap. 7 „Roboterstatusvariablen".
Befehl
MvSpl (Move Spline)
SetCalFrm (Set Calibration Frame)
Tab. 11-19: Befehle, die bei der Spline-Interpolation verwendet werden
Variable
M_SplPno
M_SplVar
Tab. 11-20: Roboterstatusvariablen, die bei der Spline-Interpolation verwendet werden
Beispielprogramm
Die Stützpunkte des Verfahrwegs 1 sind in der Spline-Datei 5 festgelegt. Die Spline-Interpolation des
Verfahrwegs 1 und des Verfahrwegs 2 wird unter Verwendung der Rahmentransformation ausge-
führt. Gleichzeitig sorgen die numerischen Einstellungen der Stützpunktdaten dafür, dass die Aus-
gangssignale Nr. 100 und Nr. 101 über das Programm des Programmplatzes 2 während der Roboter-
bewegung ein- und ausgeschaltet werden.
Ausgang 100 EIN
Ausgang 100
100 OFF
Ausgang 101
Ausgang 101
Abb. 11-53: Roboterbewegung des Beispielprogramms
11 - 62
Beschreibung
Führt die Spline-Interpolation aus
Legt das Koordinatensystem für die Rahmentransformation an
Feldelement
Inhalt
Mechanismus-
Nummer der zuletzt durchquerten Zwischen-
nummer (1–3)
position bei der Spline-Interpolation
Frei wählbarer numerischer Wert für eine
Mechanismusnum-
Zwischenposition bei der Spline-Interpola-
mer (1–3)
tion. Der Wert kann gehalten werden, bis er
erneut gesetzt wird.
Ausgang 101
Verfahrweg 2
2
100 ON
+Y
AUS
EIN
101 OFF
AUS
100
Ausgang 100
Ausgang 101
101
AUS
EIN
101
AUS
2
0
0
-1
Endposition
PR2
PC2
PC1
PR3
PC3
Programmfunktionen und -beispiele
Zugriff
Datentyp
Lesen
Integer
Lesen/
Integer
schreiben
+X
Numerische Einstellung
100
Ausgang 100
EIN
Verfahrweg 1
1
-1
1
Startposition
-1
0
1
-1
3
Stützpunkt 3
PR1
Seite
6-127
6-163
Seite
7-60
7-61
R002633E
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