Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 154

Steuerung der Roboterbewegung
Programmbeispiel
Ausgangsbit 18
einschalten
Abb. 4-5:
1 Mvr P1, P2, P3 Wth M_Out(18) = 1
2 Mvr P3, P4, P5
3 Mvr2 P5, P7, P6
4 Mvr3 P7, P9, P8
5 Mvc P9, P10, P11
6 End
Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Festlegung der Verfahrgeschwindigkeit
Festlegung der Beschleunigungs-/Bremszeit
Feinpositionierung
Kontinuierliche Bewegung
Gelenk-Interpolation
Linear-Interpolation
Angehängte Anweisung
4 - 10
Hand
(2)
P1
(1)
P2
Verlauf des Verfahrweges bei Kreis-Interpolation
P4
(Referenzposition)
P5
(3)
P8
P3
P7
(Mittelpunkt)
'Bewegung entlang des Kreisbogens
P1 → P2 → P3
Die aktuelle Position entspricht nicht der
Startposition. Der Roboter bewegt sich also
zuerst mittels Linear-Interpolation zur
Startposition (P1).
Mit Beginn der Kreis-Interpolation wird das
Ausgangsbit 18 auf „1" gesetzt.
'Bewegung entlang des Kreisbogens
P3 → P4 → P5
'Bewegung entlang des Kreisbogens
von P5 nach P7, ohne die Referenzposition
P6 zu durchlaufen
'Bewegung entlang des Kreisbogens von P7 nach P9
in Richtung des kleineren Zentriwinkels
P8 ist der Mittelpunkt.
'Bewegung entlang des Kreisbogens
P9 → P10 → P11 → P9
Entspricht die aktuelle Position nicht der
Startposition, wird die Startposition mittels
Linear-Interpolation angefahren (1 Zyklus).
'Programmende
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.6
⇒
Abschn. 4.3.4
⇒
Abschn. 4.3.1
⇒
Abschn. 4.3.2
⇒
Abschn. 6.3.90
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
P11
P6
(5)
P9
(4)
P10
R000687C