Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 51

Bedienung und Programmierung
Betriebsart
Werkstück-JOG
(Ex-T-JOG-Betrieb)
Die Funktion steht in fol-
genden Software-Versio-
nen zur Verfügung:
F-D-Serie: ab Version S5
F-Q-Serie ab Version R5
+Z
X
Y
Tab. 3-1:
HINWEIS Nähert sich der Überwachungspunkt der Hand in einer der in Tab. 3-1 beschriebenen JOG-
Betriebsarten einem singulären Punkt, erscheint ein Warnsymbol auf der Teaching Box und es
ertönt ein Warnton. Die Funktion kann über den Parameter MESNGLSW deaktiviert werden. Eine
detaillierte Beschreibung der Parameter finden Sie in Kap. 9. Eine Beschreibung der Funktion „Feh-
lermeldung bei Erreichen des singulären Punkts" finden Sie in Abschn. 9.19.
CR750/CR751
Betrieb
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie dreimal die Funktionstaste,
um in den Werkstück-JOG-Betrieb zu
wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
Z
+Y
+X
Werkstück-
koordinaten
R002665E
JOG-Betriebsarten (3)
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Beschreiben
Setzen Sie Parameter WKnJOGMD (n = 1 bis 8)
auf „1 (Ex-T-JOG-Betrieb)", um diesen JOG-
Betrieb auszuführen.
Im Werkstück-JOG-Betrieb kann die Position
der Handspitze entlang der Achsen im Werk-
stück-Koordinatensystem bewegt werden.
Die Stellung des Roboters kann über die Tas-
ten A, B und C um die Achsen X, Y, und Z des
Werkstück-Koordinatensystems gedreht wer-
den, ohne die Position der Handspitze zu ver-
ändern.
Durch Betätigung der Tasten A, B und C kann
der Überwachungspunkt um die Achsen X, Y
und Z desselben Werkstück-Koordinatensys-
tems gedreht werden, während sich die Posi-
tion der Handspitze verändert. Der Werkzeug-
mittelpunkt muss über den Parameter MEXTL
festgelegt werden.
HINWEISE:
Werkstück-Koordinatensystem:
Legen Sie das Werkstück-Koordinatensystem
vor dem JOG-Betrieb fest. (Es stehen 8 Para-
meter (WKnCORD, n = 1 bis 8) zur Einstellung
des Koordinatensystems zur Verfügung.) Ist
das Werkstück-Koordinatensystem nicht ein-
gestellt, wird der Roboter im XYZ-JOG-Betrieb
bewegt. Weitere Informationen finden Sie im
Technischen Handbuch des Roboters.
Ist das Werkstück-Koordinatensystem nicht
festgelegt, erfolgt bei Betätigung der Tasten X,
Y und Z der XYZ-JOG-Betrieb. Bei Betätigung
der Tasten A, B und C wird die Drehung um
das Basiskoordinatensystem ausgeführt.
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