Cnt (Continuous) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.14

Cnt (Continuous)

Funktion: Roboterbewegung steuern
Der Befehl legt die Steuerung für eine kontinuierliche und gleichmäßige Bewegung fest und dient der
Verkürzung der Zykluszeiten.
Eingabeformat
Cnt
<Freigeben/Sperren>
<Numerischer Wert 1>
<Numerischer Wert 2>
Programmbeispiel
1 Cnt 0
2 Mvs P1
3 Cnt 1
4 Mvs P2
5 Cnt 1, 100, 200
6 Mvs P3
7 Cnt 1, 300
8 Mov P4
9 Cnt 0
10 Mov P5
6 - 34
<Freigeben/Sperren> [,<Numerischer Wert 1>] [,<Numerischer Wert 2>]
Legt den Anfang und das Ende einer kontinuierlichen und
gleichmäßigen oder einer beschleunigten und abgebremsten
Roboterbewegung fest
1 = freigeben, 0 = gesperrt
Legt den Anfangspunktabstand der kontinuierlichen
Bewegung in mm fest
Der Standardwert ist der Startpunkt der Beschleunigung bzw.
Abbremsung.
Legt den Endpunktabstand der kontinuierlichen
Bewegung in mm fest
Der Standardwert ist der Startpunkt der Beschleunigung bzw.
Abbremsung.
'Sperren der Cnt-Einstellung
'Position P1 mittels Linear-Interpolation und Beschleunigung/
Verzögerung anfahren
'Freigeben der Cnt-Einstellung
'Position P2 mittels Linear-Interpolation und
kontinuierlicher gleichmäßiger Geschwindigkeit anfahren
'Anfangspunktabstand der kontinuierlichen Bewegung auf
100 mm und Endpunktabstand der kontinuierlichen Bewegung
auf 200 mm festlegen
'Position P3 mittels Linear-Interpolation und
kontinuierlicher gleichmäßiger Geschwindigkeit anfahren
'Anfangspunktabstand der kontinuierlichen Bewegung auf
300 mm und Endpunktabstand der kontinuierlichen
Bewegung auf 300 mm festlegen
'Position P4 mittels Gelenk-Interpolation und
kontinuierlicher gleichmäßiger Geschwindigkeit anfahren
'Sperren der Cnt-Einstellung
'Position P5 mittels Gelenk-Interpolation und
Beschleunigung/Verzögerung anfahren
MELFA-BASIC-V-Befehle