Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 196

Multitasking-Funktion
Überwachung des Programmstatus über Roboterstatusvariablen
Über die Roboterstatusvariablen (M_Run, M_Wai und M_Err) kann der Programmstatus einer im
Multitasking betriebenen Anwendung von jedem Programmplatz aus überwacht werden.
Beispiel
M1 = M_Run(2)
Eine detaillierte Beschreibung der Roboterstatusvariablen finden Sie auf Seite 5-18.
Externe Signalein- und -ausgänge
Die externen Signalein- und -ausgänge können von jedem Programmplatz verwendet werden.
Programmplatz 1
Das Hauptsteuerprogramm, in dem die Bewegungsbefehle des Roboters (Mov-Befehle usw.) festge-
legt sind, wird in der Regel Programmplatz 1 zugeordnet. Eine andere Zuordnung muss über die Be-
fehle GetM und RelM erfolgen. Eine detaillierte Beschreibung der Befehle finden Sie in Abschn. 6.3.
Initialisierung kontinuierlich ausgeführter Programme
Programme, deren Startbedingung über die Programmplatzparameter auf „ALWAYS" gesetzt sind,
werden kontinuierlich ausgeführt, wenn das Ausführungsformat auf „REP" eingestellt ist. Die Pro-
gramme sollten so aufgebaut sein, dass die Initialisierung nur einmal im Programm erfolgt, indem z.B.
eine Verzweigung in Abhängigkeit eines Initialisierung-beendet-Merkers ausgeführt wird. (Das gilt
nicht für Programme, deren Ausführungsformat auf „CYC" (1 Zyklus) gesetzt ist, da das Programm nur
einmal ausgeführt wird.)
HINWEIS In der Grundeinstellung wird der Mechanismus 1 (Roboter bei Standardsystem) dem Programm-
platz 1 zugeordnet. Bewegungsbefehle können somit ohne Zuordnung über den GetM-Befehl im
Programmplatz 1 definiert werden. Sollen Bewegungsbefehle in einer Anwendung ausgeführt
werden, so ist zuerst die Zuordnung von Programmplatz und Mechanismus über den Befehl RelM
aufzuheben und anschließend die neu gewünschte Zuordnung über den Befehl GetM zu definie-
ren.
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'Schreibt den Programmstatus des Programmplatzes 2 in M1
MELFA-BASIC-V-Programmierung