Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 635

Parameter
HINWEISE Ist Parameter RETPATH auf „2" eingestellt, und der Roboter wird nach einer Unterbrechung im
JOG-Betrieb zu einer Position bewegt, in der die Stellungs- oder Multirotationsdaten von denen
der Ursprungsposition abweichen, kann es vorkommen, dass der Roboter die Position der Unter-
brechung nicht mehr anfahren kann. Fahren Sie in diesem Fall die Position der Unterbrechung an
und setzen Sie den Betrieb fort.
Ist Parameter RETPATH bei aktivierter Cnt-Einstellung auf „1" oder „2" eingestellt, kehrt der Robo-
ter nicht zu der Position zurück, die zum Zeitpunkt der Unterbrechung aktuell war, sondern zu
einem Punkt auf der geradlinigen Verbindung zwischen den Positionen (siehe folgende Abbil-
dung). Ist der Parameter auf „0" eingestellt, erfolgt die Anfahrt der Zielposition direkt von der aktu-
ellen Position aus.
Unterbrechung
Abb. 9-14: Automatische Rückkehr bei aktivierter Cnt-Einstellung
CR750/CR751
Anfahrt der
Zielposition
P1
JOG-Betrieb
Automatikbetrieb
fortsetzen
RETPATH = 1 oder 2
P2
P1
Unterbrechung
JOG-Betrieb
Automatische Rückkehr
P2
Anfahrt der
Zielposition
Automatikbetrieb
fortsetzen
RETPATH = 0
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