Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 281

MELFA-BASIC-V-Befehle
Programmbeispiel 2
Bei einem Zusammenstoß erfolgt der Aufruf eines Interrupt-Prozesses
1 Def Act 1,M_ColSts(1) = 1 GoTo *HOME,S
2 Act 1 = 1
3 ColChk On,NOErr
4 Mov P1
5 Mov P2
6 Mov P3
7 Mov P4
8 Act 1 = 0
:
10 *HOME
11 ColChk Off
12 Servo On
13 PESC = P_ColDir(1)*(–2)
14 PDst = P_Fbc(1) + PESC
15 Mvs PDst
16 Error 9100
CR750/CR751
'Definiert bei einem Zusammenstoß
einen Unterprogrammsprung
zur Marke HOME
'Interrupt 1 freigeben
'Kollisionsüberwachung ohne Fehlerausgabe aktivieren
'Erfolgt während der Ausführung der Schritte 4 bis 7 ein
Zusammenstoß, wird der Interrupt-Prozess ausgeführt
'Interrupt 1 sperren
'Interrupt-Prozess bei einem Zusammenstoß
'Kollisionsüberwachung deaktivieren
'Schaltet die Servospannung ein
'Abstand der Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition mittels Linear-Interpolation anfahren
'Benutzerdefinierten, leichten Fehler ausgeben
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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