Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 640

Handzustand nach Initialisierung
In der Grundeinstellung sind alle Hände nach dem Einschalten der Spannungsversorgung geöffnet.
Parameter
HANDNIT
Tab. 9-21: Grundeinstellung des Parameters HANDINIT
Die Tabelle gilt für den Standardanschluss mit einem Roboter an einer Steuereinheit. Beim Anschluss
mehrerer Mechanismen an eine Steuereinheit muss eine Zuordnung von Mechanismus und Aus-
gangssignal über den Parameter HANDINIT erfolgen.
Beispiel Soll nur die Hand 1 nach dem Einschalten der Spannungsversorgung geschlossen sein, muss der
Parameter HANDINIT wie folgt eingestellt werden. Analog dazu wird eine motorbetriebene Greif-
hand (Handnummer = 1) mit der gezeigten Einstellung geschlossen.
Parameter
HANDNIT
Tab. 9-22: Beispieleinstellung
HINWEIS Der Parameter HANDINIT legt den Handzustand nach der Initialisierung über die 900er Signale
fest. Soll die Einstellung des Handzustandes nach der Initialisierung über allgemeine E/A (andere
als die 900er Signale) (im Parameter HANDTYPE sind andere Signale als die 900er festgelegt) erfol-
gen, verwenden Sie zur Festlegung der Zustände nicht den Parameter HANDINIT, sondern die
Parameter ORSTn. Die über die Parameter ORSTn gesetzten Ausgangsbitmuster entsprechen dem
Initialisierungszustand der Signale nach dem Einschalten der Spannungsversorgung.
GEFAHR:
P
Beachten Sie, dass ein Werkstück aus einer Hand, die nach dem Einschalten der Spannungsver-
sorgung geöffnet wird, herunterfallen kann. Es besteht Verletzungsgefahr!
9 - 58
Signalnummer
900, 901, 902, 903, 904, 905, 906, 907
Signalnummer
900, 901, 902, 903, 904, 905, 906, 907
Einstellung
1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0
Einstellung
0, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 0
Parameter