Inhaltsverzeichnis
Werbung
Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.90
WthIf (With If)
Funktion: Anweisung hinzufügen, wenn ...
Während einer Interpolationsbewegung wird eine bedingte, zusätzliche Anweisung ausgeführt.
Eingabeformat
WthIf
<Bedingung>
<Anweisung>
Programmbeispiel
1 Mov P1 WthIf M_In(17) = 1,HLT
2 Mvs P2 WthIf M_RSpd>200,M_Out(17) = 1 Dly M1 + 2
3 Mvs P3 WthIf M_RATIO>15,M_Out(1) = 1
Erläuterung
● Dieser Befehl wird dazu verwendet, während einer Interpolationsbewegung eine zusätzliche,
bedingte Anweisung auszuführen.
● Die Anweisung wird mit Beginn der Roboterbewegung ausgeführt.
● In der Anweisung darf kein Dly-Befehl verwendet werden.
● Beim Stoppen des Roboters über den Hlt-Befehl erfolgen die Abbremsung und der Stopp in der
gleichen Weise, als wäre im Befehl Def Act die Stoppmethode 1 eingestellt (siehe auch
Abschn. 6.3.20 „Def Act (Define Act)").
Ist Parameter WTHFUNC auf „0" gesetzt, stoppt der Roboter mit der Stoppmethode 1. Ist Parame-
ter WTHFUNC auf „1" gesetzt, stoppt der Roboter mit der Stoppmethode 2. Werkseitig ist die
Stoppmethode 1 vorgegeben (WTHFUNCT = 0).
6 - 180
<Bedingung>,<Anweisung>
Legt die Bedingung fest, bei der die zusätzliche Anweisung
ausgeführt wird (siehe auch Act)
Legt die zusätzlich ausgeführte Anweisung fest (siehe auch Wth)
Es dürfen folgende Operationen ausgeführt werden:
– <num. Datentyp B><Substitutionsoperator><num. Datentyp A>
Bsp.: M_OUT(1) = 1, P1 = P2
– Hlt-Anweisung
– Skip-Anweisung
MELFA-BASIC-V-Befehle
'Position 1 anfahren
und Programm stoppen,
falls das Eingangsbit
Nummer 17 gleich 1 ist
'Position 2 anfahren
und das Ausgangsbit
Nummer 17 für die Zeit
von (M1 + 2) Sekunden
auf „1" setzen, falls die
aktuelle Geschwindigkeit
200 mm/s übersteigt
'Position 3 anfahren
und das Ausgangsbit
Nummer 1 auf „1"
setzen, sobald 15 %
des Verfahrweges
zurückgelegt worden
sind
Werbung
Inhaltsverzeichnis
