Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 833

Programmfunktionen und -beispiele
Abgleichmethode
Vektormultiplikation
(P x P)
Tab. 11-21: Feinabgleich der Positionen (2)
Wählen Sie den Menüpunkt „Tool"
sitionen aufzurufen. Das Menü öffnet sich, wenn Sie „Position adjustment" anklicken.
Abb. 11-55: Menü zum Feinabgleich der Positionen
CR750/CR751
Beschreibung
Die Abgleichdatenwerte werden unter Bezug auf die Positionsdaten des Roboters
in den Stützpunkten multipliziert. (Position nach dem Abgleich = Position des Stütz-
punkts x Abgleichdaten). Die Anpassung erfolgt im Werkzeugkoordinatensystem.
Die Originalwerte der Stellungsmerker, der Multirotationsdaten und die Daten der
Zusatzachsen werden nicht geändert.
PA: Stützpunkt im Abgleichziel
PB: Abgleichergebnis
PC: Abgleichdaten
Xt-Yt: Orientierung der Werkzeugkoordinaten im Punkt PA
Vektormultiplikation (P x P)
„Position adjustment", um das Menü zum Feinabgleich der Po-
Spline-Interpolation
R002637E
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