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Standard-Werkzeugkoordinaten
Beispiel
Die folgenden Beispiele zeigen die verschiedenen Einstellmethoden an unterschiedlichen Roboter-
modellen.
5-achsiger vertikaler Knickarmroboter
● Einstellung über Parameter
Parameter MEXTL: 0,0,95,0,0,0
● Einstellung über Tool-Befehl
1 Tool (0,0,95,0,0,0)
Beim 5-achsigen Roboter ist aufgrund des Bewegungsbereiches nur die Einstellung der Z-Achsen-
Komponente wirksam. Die Einstellung anderer Achsen wird ignoriert.
Abb. 9-3:
6-achsiger vertikaler Knickarmroboter
● Einstellung über Parameter
Parameter MEXTL: 0,0,95,0,0,0
● Einstellung über Tool-Befehl
1 Tool (0,0,95,0,0,0)
Beim 6-achsigen Roboter sind innerhalb des Bewegungsbereiches verschiedene Stellungen möglich.
Abb. 9-4:
9 - 40
Handflansch
Zt
Standardwerkzeug-
koordinatensystem: Zt
Xw
Weltkoordinatensystem: Xw, Yw, Zw
Werkzeugkoordinaten beim 5-achsigen Knickarmroboter
Handflansch
Yt
Xt
Zt
Standardwerkzeug-
koordinatensystem: Xt, Yt, Zt
Xw
Weltkoordinatensystem: Xw, Yw, Zw
Werkzeugkoordinaten beim 6-achsigen Knickarmroboter
Zw
Bsp.: 95 mm
Werkzeugkoordinatensystem
nach der Änderung: Zt
Yw
Bsp.: 95 mm
Zw
Zt
Werkzeugkoordinatensystem
nach der Änderung: Xt, Yt, Zt
Yw
Zt
Yt
Xt
Parameter
R000900C
R000901C
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