M_Fbd - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.29

M_Fbd

Funktion: Differenz zwischen Soll- und Istposition lesen
Die Variable enthält die Differenz zwischen der durch den Befehlswert vorgegebenen Sollpostion
und der durch die Encoderimpulse gemeldeten Istposition.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_Fbd[(<Mechanismusnummer>)]
<Numerische Variable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Def Act 1,M_Fbd > 10 GoTo *SUB1,S
2 Act 1 = 1
3 Torq 3,10
4 Mvs P1
5 Mov P2
:
10 *SUB1
11 Mov P_Fbc
12 M_Out(10) = 1
13 Hlt
Erläuterung
● Die Variable enthält die Differenz zwischen der durch den Befehlswert vorgegebenen Position
und der durch den Motor rückgemeldeten Position. Bei Verwendung des Torq-Befehls sollte die
Variable zur Vermeidung von zu großen Positionsabweichungen (Fehler H0960, H0970 usw.)
zusammen mit dem Def-Act-Befehl verwendet werden.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Torq
Steht in Beziehung zu folgenden Variablen:
P_Fbc
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Definiert einen Unterprogrammsprung zur Marke
SUB1, wenn die Abweichung zwischen der Soll- und
der Istpostion größer gleich 10 mm ist
'Interrupt 1 freigeben
'Legt die Drehmomentgrenze für Achse 3 auf 10 %
des Maximalwerts fest
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Sprungmarke SUB1 festgelegt
'Soll- und Istposition abgleichen
'Setzt das allgemeine Ausgangssignal 10 auf „1"
'Programm stoppen, wenn die Abweichung zwischen
Soll und Istposition größer 10 mm ist
Detaillierte Variablenbeschreibung
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