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Spline-Interpolation
11.4.8
Speichern im Steuergerät
Speichern Sie das Roboterprogramm und die Spline-Datei im Steuergerät. Eine detaillierte Beschrei-
bung, wie Sie die Datei speichern, finden Sie unter „Spline-Datei speichern" auf Seite 11-55.
11.4.9
Feinabgleich
Überprüfen Sie die Roboterbewegung des aktuellen Systems während der Spline-Interpolation, in-
dem Sie das Programm schrittweise ausführen. Weicht die Bewegung von der gewünschten Bewe-
gung ab, überprüfen und korrigieren Sie die Einstellungen der Stützpunktdaten und das Roboter-
programm. Importieren Sie die Spline-Datei zur Überarbeitung der Stützpunktdaten im Spline-
Bearbeitungsmenü der Software RT ToolBox2 und ändern Sie die Einstellwerte der Stützpunktdaten.
Exportieren Sie die Datei anschließend das Steuergerät.
In diesem Abschnitt werden die Funktionen Feinabgleich der Positionen „Position adjustment func-
tion" und Rahmentransformation „Frame transformation function" der Software RT ToolBox2 zum
Abgleich der Positionsdaten und der Parameter SPLOPTGC „Verstärkungskompensation für aktive
Verstärkungsregelung" beschrieben.
Feinabgleich der Positionen
Die gleiche Abgleichmethode, die in MELFA-BASIC V für die relative Konvertierung von Positionsda-
ten verwendet wird, kann auch auf die Positionen des Roboters in den Stützpunkten angewendet
werden. Die beiden möglichen Abgleichmethoden sind in Tab. 11-21 aufgeführt.
Abgleichmethode
Vektoraddition
(P + P)
Tab. 11-21: Feinabgleich der Positionen (1)
11 - 66
Beschreibung
Die Abgleichdatenwerte werden unter Bezug auf die Positionsdaten des Roboters
in den Stützpunkten addiert (Addition der einzelnen Koordinatenwerte). Die Anpas-
sung erfolgt im Weltkoordinatensystem. Die Originalwerte der Stellungsmerker, der
Multirotationsdaten und die Daten der Zusatzachsen werden nicht geändert.
PB
PC.Y
Yw
PA: Stützpunkt im Abgleichziel
PB: Abgleichergebnis
PC: Abgleichdaten
Vektoraddition (P + P)
Programmfunktionen und -beispiele
Xw
PC.X
PA
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