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Führungskommunikation
Merkmale/Einstellungen
Aufbau des Echtzeitkanals
Master → Slave
Aufbau des Echtzeitkanals
Slave → Master
Datenrichtung
Wort1
Master → Slave P-0-4077
Slave → Master P-0-4078
Merkmale
Antriebsgeführtes Positionieren
• Als Hauptbetriebsart muss "Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1,
schleppfehlerfrei" im Parameter S-0-0032 festgelegt sein (siehe auch
"Antriebsgeführtes Positionieren" im Kapitel "Betriebsarten").
• Es gelten die Rexroth-spezifischen Definitionen für das Feldbus-
Steuerwort
konfigurierbarer Modus (Rexroth-Profiltyp")).
• Durch Konfiguration des Inhaltes von S-0-0282, Positionier-Sollwert
als zyklischen Sollwert können die Bits 0, 3, 4 in P-0-4077, Feldbus:
Steuerwort verwendet werden, um zwischen relativer und absoluter
Positionierung direkt umzuschalten (funktionskompatibel zur Lageziel-
vorgabe).
• In dieser Konfiguration wird eine Antriebsfunktionalität erreicht, welche
der Lagezielvorgabe von DRIVECOM entspricht (funktionskompatibel).
Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter P-0-4081,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal konfigurierten
Positionierdaten vom Master zum Antrieb übertragen:
Parameter
P-0-4077, Feldbus: Steuerwort
S-0-0282, Positionier-Sollwert
S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter P-0-4080,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal konfigurierten
Positionierdaten vom Antrieb zum Master übertragen:
Parameter
P-0-4078, Feldbus: Statuswort
S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1
S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert
S-0-0390, Diagnose-Nummer
Inhalt und Reihenfolge der Daten im Echtzeitkanal:
Wort2
Wort3
S-0-0282 (H) S-0-0282 (L)
S-0-0051 (H) S-0-0051 (L)
Verwendung des Signal-Steuerwortes und -Statuswortes
Durch Verwendung der Parameter S-0-0145, Signal-Steuerwort und
S-0-0144, Signal-Statuswort besitzt der Anwender die Möglichkeit, sich
selbst Steuer- und Statusbits im Antrieb frei zu konfigurieren, die
zusätzlich zum Feldbus-Steuerwort und Feldbus-Statuswort über den
Feldbus in Echtzeit übertragen werden.
Siehe auch "Konfigurierbares Signal-Steuerwort" und "Konfigurierbares
Signal-Statuswort" im Abschnitt "Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen"
• Durch die Verwendung der Parameter S-0-0144 und S-0-0145 stehen
16 weitere frei konfigurierbare Steuer- und Statusbits zur Verfügung.
und
–Statuswort
(siehe
Format
u16 (1 Wort)
i32 (2 Worte)
i32 (2 Worte)
Format
u16 (1 Wort)
i32 (2 Worte)
i32 (2 Worte)
u32 (2 Worte)
Wort4
Wort5
S-0-0259 (H) S-0-0259 (L)
S-0-0040 (H) S-0-0040 (L)
MPH-02, MPB-02, MPD-02
auch
Abschnitt
Wort6
Wort7
S-0-0390 (H) S-0-0390 (L)
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
"Frei
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Kapitel
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