Seite 1 Industrial Electric Drives Linear Motion and Service Mobile Hydraulics and Controls Assembly Technologies Pneumatics Automation Hydraulics Rexroth EcoDrive Cs R911296548 Antriebsregelgeräte Ausgabe 02 MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 2 06.2003 Erste Ausgabe DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P 11.2003 1. Überarbeitung  Bosch Rexroth AG, 2003 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.
Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber
ECODRIVE Cs Über diese Dokumentation Dokumentationsübersicht - Schuber Funktionsbeschreibung: Beschreibung aller integrierten Funktionalitäten basierend auf SERCOS Parametern Bestellbezeichnung: DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P Parameterbeschreibung: Beschreibung aller in der Firmware implementierten Parameter Bestellbezeichnung: DOK- ECODR3-MGP-01VRS**-PA02-DE- Hinweise zur Störungsbeseitigung: -Erläuterung der Diagnosezustände -Vorgehensweise bei der Störungsbeseitigung Bestellbezeichnung: DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-WA02-DE-P Bestellbezeichnung:...
Seite 4 Über diese Dokumentation ECODRIVE Cs Notizen DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
ECODRIVE Cs Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht ECODRIVE Cs- die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung ........ 1-1 Die Antriebsfamilie ECODRIVE Cs....................1-1 Antriebsregelgeräte........................1-2 Führungskommunikationsschnittstelle..................1-2 Unterstützte Motorarten ......................1-2 Unterstützte Mess-Systeme..................... 1-2 Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-MGP-01VRS-MS..............1-3 Betriebsarten..........................1-3 Antriebsgrundfunktionen ......................1-4 Optionale Antriebsfunktionen....................1-5 Wichtige Gebrauchshinweise Einführung ............................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE Cs Fehler ............................4-8 IDN-Listen von Parametern ....................4-10 Parametriermodus - Betriebsmodus .................... 4-12 Überprüfungen in den Umschaltvorbereitungskommandos ..........4-13 Inbetriebnahmeanleitung......................4-15 Diagnosemöglichkeiten ........................ 4-21 Übersicht der Diagnosemöglichkeiten ................... 4-21 Antriebsinterne Diagnosebildung................... 4-21 Aufbau einer Diagnose ......................4-23 Fest konfigurierte Sammelmeldungen ...................
Seite 7 ECODRIVE Cs Inhaltsverzeichnis Objektmapping......................... 6-2 Antriebsparametrierung über Feldbus ..................6-5 Führungskommunikation mit PROFIBUS-DP ................6-8 Funktionsübersicht........................6-8 PROFIBUS-Schnittstelle ......................6-8 Konfiguration des PROFIBUS-DP-Slave ................. 6-9 Azyklische Parameterkommunikation (Parameterkanal)............6-11 Objektzugriffe bei Profibus-DP....................6-15 Gerätestammdatei ......................... 6-16 Diagnose-LEDs für PROFIBUS ..................... 6-16 Belegung des PROFIBUS-Steckverbinders ................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE Cs Antriebsinterne Interpolation (P-0-4084 = 0xFF91) ............... 7-12 Profiltyp Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0xFF93) ........... 7-14 Frei konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) ..........7-16 Beispielkonfigurationen für Rexroth Indramat-Profile ..............7-17 Einrichtbetrieb ........................7-17 Nutzung der Rexroth-Indramat-Positioniervorgabe (Antriebsgeführtes Positionieren) ..7-17 Nutzung des Multiplexkanales bei Positioniersatzbetrieb............
Seite 9 ECODRIVE Cs Inhaltsverzeichnis Geschwindigkeitsregler......................9-5 Stromregler ..........................9-6 Diagnosemeldungen ........................ 9-6 Betriebsart: Lageregelung......................9-7 Sollwertaufbereitung in Lageregelung ..................9-8 Lagesollwertüberwachung ....................... 9-9 Lagesollwertüberwachung - Einstellung .................. 9-9 Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation..................9-10 Beteiligte Parameter ......................9-10 Funktionsprinzip........................9-10 Überwachungen und Diagnosen ................... 9-13 Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation"...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE Cs Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten ................10-5 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten ................10-6 Soll- und Istwertpolaritäten ....................10-7 Mechanische Übersetzungselemente..................10-8 Modulofunktion........................10-10 10.2 Einstellung der Mess-Systeme ....................10-12 Motorgeber........................... 10-12 Lageistwerte nicht-absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung........10-15 Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten ................. 10-15 10.3 Weiterführende Einstellungen für absolute Mess-Systeme ............
Seite 11 ECODRIVE Cs Inhaltsverzeichnis Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei absoluten Mess-Systemen...... 10-79 Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" ............10-80 Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke"....10-82 Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren" ........10-89 Mögliche Fehlermeldungen beim "Antriebsgeführten Referenzieren"......... 10-89 Anordnung des Referenzschalters ..................10-90 Anschluss des Referenzschalters..................
Seite 12 VIII Inhaltsverzeichnis ECODRIVE Cs Funktionsprinzip........................11-30 11.10Dynamisches Nockenschaltwerk ....................11-30 Beteiligte Parameter ......................11-31 Funktionsprinzip........................11-31 Parametrierung des Nockenschaltwerks ................11-33 11.11Geber-Emulation ........................11-34 Beteiligte Parameter ......................11-34 Aktivierung der Geberemulation ..................11-35 Funktionsprinzip: Inkrementalgeber-Emulation ..............11-35 Diagnosemeldungen bei der Inkrementalgeber-Emulation ..........11-37 Funktionsprinzip: Absolutgeber-Emulation ................
Seite 13: Systemübersicht
ECODRIVE Cs Systemübersicht Systemübersicht ECODRIVE Cs- die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung Die universell einsetzbaren Automatisierungssysteme ECODRIVE CS sind besonders wirtschaftliche Lösungen für Steuerungs- und Regelungs- aufgaben. Hervorragende Leistungsdaten, umfangreiche Funktionen und das günstige Preis-Leistungs-Verhältnis sind Kennzeichen dieser Systeme. Weitere Merkmale von ECODRIVE CS sind einfache Montage und Installation, die hohe Anlagenverfügbarkeit und das Einsparen von Systemkomponenten.
Seite 14: Antriebsregelgeräte
Systemübersicht ECODRIVE Cs Antriebsregelgeräte Innerhalb der Antriebsregelgeräte-Familie ECODRIVE Cs können Sie aus mehreren Geräten auswählen. Die Unterschiede zwischen den Geräten liegen in den unterschiedlichen Typenströmen und den unterschiedlichen Gerätekonzeptionen (Schnittstellen, unterstütze Motortypen und Mess- Systeme). Führungskommunikationsschnittstelle Außer einer seriellen Schnittstelle, stehen folgenden Schnittstellen...
Seite 15: Funktionsübersicht: Fwa-Ecodr3-Mgp-01Vrs-Ms
ECODRIVE Cs Systemübersicht Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-MGP-01VRS-MS Betriebsarten ECODRIVE03 DKCxx.3-004.3-FW DKCxx.3-008.3-FW DKCxx.3-012.3-FW Betriebsart DKCxx.3-018.3-FW Drehmoment-/Kraftregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung Antriebsinterne Interpolation Tippen Positioniersatzbetrieb Antriebsgeführtes Positionieren Schrittmotorbetrieb nein Sychronbetriebsarten mit virtueller Leitachse Sychronbetriebsarten mit realer nein Leitachse Beachten Sie bitte den Hinweis im Glossar zu den Geräten des Typs DKCxx.3-xxx.3-FW FKM: Führungskommunikations-Modul Abb.
Seite 16: Antriebsgrundfunktionen
Systemübersicht ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen folgenden Antriebsgrundfunktionen können allen Antriebsregelgeräten der Produktfamilien ECODRIVE Cs genutzt werden: • Diagnose: Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basisparameter: Basis-Parametersatz aktivierbar zum definierten Setzen der Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Kundenpasswort • Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler • Unterstützung von 5 Sprachen für die Parameternamen und Parametereinheiten, sowie Diagnosen •...
Seite 17: Optionale Antriebsfunktionen
ECODRIVE Cs Systemübersicht Optionale Antriebsfunktionen • Frei konfigurierbares Systemstatuswort • Frei konfigurierbares Systemsteuerwort • Oszilloskopfunktion • Kommando "Parkende Achse" • Dynamisches Nockenschaltwerk • Kommando "Markerposition erfassen" Bei den folgenden optionalen Antriebsfunktionen existieren Unterschiede in der Verfügbarkeit bei den Antriebsregelgeräten der Produktfamilien ECODRIVE Cs: ECODRIVE03 DKCxx.3-004.3-FW...
Seite 18 Systemübersicht ECODRIVE Cs Notizen DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 19: Wichtige Gebrauchshinweise
ECODRIVE Cs Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Einführung Die Produkte von Rexroth Indramat werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn nicht bestimmungsgemäß...
Seite 20: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Wichtige Gebrauchshinweise ECODRIVE Cs Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Verwendung der Firmware und der Antriebsregelgeräte außerhalb der in der Systemübersicht genannten Anwendungsgebiete oder unter anderen als den in der Projektierung beschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Daten gilt als "nicht bestimmungsgemäß". Antriebsregelgeräte der Produktfamilie ECODRIVE03 Cs dürfen nicht eingesetzt werden wenn ...
Seite 21: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.
Seite 22: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG...
Seite 23: Allgemeines
ECODRIVE Cs Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Seite 24: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind der Dokumentation "EMV bei AC-Antrieben und Steuerungen“ zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.
Seite 25: Vor Dem Einschalten Die Dafür Vorgesehenen
ECODRIVE Cs Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten zu beachten: Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte zugegriffen wird. Die Spannung der Kondensatoren vor Beginn der Arbeiten messen, um Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.
Seite 26: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth-Produkten sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend den Produktnormen berührungssicher ausgeführt sind. Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! ⇒...
Seite 27: Vermeidung Von Unfällen, Körperverletzung Und/Oder Sachschaden
ECODRIVE Cs Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen ! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese sind nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anwender vorzusehen.
Seite 28: Elektrische Ausrüstung Über Den Hauptschalter
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs ⇒ Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten gegen Wiedereinschalten sichern bei: Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten - langen Betriebsunterbrechungen ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden.
Seite 29: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
ECODRIVE Cs Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen VORSICHT Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen. ⇒...
Seite 30: 3.11 Sicherheit Beim Umgang Mit Batterien
3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs 3.11 Sicherheit beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien, die in einem festen Gehäuse untergebracht sind. Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ⇒...
Seite 31: 3.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen
3-11 ECODRIVE Cs Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
Seite 32 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE Cs Notizen DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 33: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme
ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Begriffserklärungen, Einführung Parameter Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern. Sie dienen zur: • Einstellung der Konfiguration • Parametrierung der Reglereinstellungen • Bedienung von Antriebsfunktionen und Kommandos und zur •...
Seite 34: Datenspeicher
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Datenspeicher Nichtflüchtige Parameterspeicher Antrieb sind verschiedene nichtflüchtige Parameterspeicher vorhanden. Darin werden Betriebsdaten gespeichert, welche die • Einstellung der Konfiguration und die • Parametrierung der Reglereinstellungen betreffen. Die Pufferung erfolgt bei jedem Schreibzugriff auf das entsprechende Betriebsdatum.
Seite 35: Parameterspeicher Im Motorfeedback
ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Parameterspeicher im Motorfeedback Bei den MSM-Motoren sind alle motorabhängigen Parameter im Motorfeedback gespeichert. Dort sind zusätzlich noch Parameter für die Funktion "Urladen" und Parameter über den Lagegeber abgelegt. Im Regelgerät sind alle Anwendungsparameter (Regelkreis-, Mechanik-, Parameterspeicher im Schnittstellenparameter…) abgelegt.
Seite 36: Passwort
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Automatisches Ausführen der Funktion "Basisparametersatz laden" Die Antriebsfirmware befindet sich auf dem Programmiermodul. Erfolgt ein Firmwaretausch auf eine andere Firmware-Version (mit einer unterschiedlichen Anzahl der gepufferten Parameter), so erkennt dies der Antriebsregler beim nächsten Einschalten der Steuerspannung. In diesem Fall wird "PL"...
Seite 37: Kommandos
ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme kein Kundenpasswort aktiviert Parameter beschreibbar, Inhalt S-0-0267: "007"(Defaultzustand) Eingabe Zeichenfolge: Eingabe Zeichenfolge: 007_Kpassw_Kpassw Kpassw_007_007 Kundenpasswort aktiviert und entriegelt Parameter beschreibbar, Inhalt S-0-0267: “$$$” Eingabe: Eingabe: beliebige Zeichenkette Kundenpasswort ohne Leerzeichen oder Ausschalten Kundenpasswort aktiviert und verriegelt Parameter schreibgeschützt, ***"...
Seite 38: Kommandovorgabe Und -Quittung
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Kommandoarten Es lassen sich 3 Kommandoarten unterscheiden: • Antriebssteuerkommandos • Führen eventuell zu einer selbsttätigen Antriebsbewegung • Lassen sich nur bei gesetzter Reglerfreigabe starten • Deaktivieren die aktive Betriebsart während ihrer Ausführung • Monitorkommandos •...
Seite 39 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Setzt der Antrieb das Kommandoänderungsbit, so erkennt dies die Steuerung. Diese kann dann den entsprechenden Datenstatus des oder der Kommandos lesen, die sie irgendwann einmal gesetzt, aber noch nicht gelöscht hat. Dort erkennt die Steuerung dann, ob das Kommando im Antrieb mit oder ohne Fehler beendet wurde.
Seite 40: Betriebsarten
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Betriebsarten Betriebsarten definieren, welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und damit zu der gewünschten Antriebsbewegung führen. Sie definieren nicht, wie diese Sollwerte von einer Steuerung zum Antrieb übertragen werden. Eine der vier eingestellten Betriebsarten (S-0-0032 ... S-0-0035) ist immer aktiv, wenn •...
Seite 41: Fehler Löschen
ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehlerklassen Fehler lassen sich vier verschiedene Fehlerklassen unterschiedlicher Antriebsfehlerreaktion einteilen. Die Fehlerklasse ist aus der Diagnose ersichtlich: Fehlerklasse: Diagnose: Antriebsreaktion: Nicht fatal F2xx laut eingestellter bestmöglicher Stillsetzung F3xx Schnittstelle F4xx laut eingestellter bestmöglicher Stillsetzung Fahrbereich F6xx Drehzahlsollwertnullschaltung...
Seite 42: Idn-Listen Von Parametern
4-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler Werden aufgetretene Fehler gelöscht, werden diese einen Fehlerspeicher Fehlerspeicher geschrieben. In diesem Speicher sind die letzten 19 aufgetretenen Fehler und die Zeitpunkte ihres Auftretens enthalten. Fehler, die aus dem Ausschalten der Steuerspannung resultieren (z. B. F870 +24Volt-Fehler), werden nicht in den Fehlerspeicher übernommen.
Seite 43 4-11 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 Im Datum dieser IDN-Liste werden vom Antrieb die Identnummern aus Parameter S-0-0019, IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 eingetragen, die im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 als ungültig erkannt werden.
Seite 44: Parametriermodus - Betriebsmodus
4-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Parametriermodus - Betriebsmodus Hinweis: Der Antriebsregler Feldbusinterface schaltet beim Einschalten der Versorgung für die Signalverarbeitung sofort in den Betriebsmodus. Das Umschalten zwischen Parametriermodus und Betriebsmodus wird gesteuert durch Starten und Beenden folgender Kommandos •...
Seite 45: Überprüfungen In Den Umschaltvorbereitungskommandos
4-13 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfungen in den Umschaltvorbereitungskommandos Zur Umschaltung der Kommunikationsphase von 2 nach 3 und von 3 nach 4 müssen im Antrieb Umschaltvorbereitungskommandos aktiviert werden. Darin werden eine Reihe Überprüfungen Parameterumrechnungen vorgenommen. Hinweis: Die Ursachen und Abhilfen von Umschaltkommandofehlern ist der Diagnosebeschreibung zu entnehmen.
Seite 46 4-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Bei einem Sercosgerät können folgende Kommandofehler auftreten. • C108 Zeitschlitzparameter > Sercos-Zykluszeit • C109 Anfangsadresse MDT (S-0-0009) gerade • C110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade • C111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010) S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 Während dieses...
Seite 47: Inbetriebnahmeanleitung
4-15 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfung, ob bei aktivierter Modulowichtung der Lagedaten der Überprüfung des Modulo- Bereiches Parameter S-0-0103, Modulowert verarbeitbar ist. Ist dies nicht der Fall, wird der Kommandofehler • C227 Modulo-Bereichs-Fehler generiert. physikalischen Werte Parameter (Eingabeformat Überprüfung der Umrechnung in Nachkommastellen und Einheit) werden in interne Formate umgerechnet.
Seite 48 4-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Start der Erstinbetriebnahme , Ausgangszustand herstellen durch Kommando P-0-4094, C800 Kommando Basisparameter laden. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzwerte auf kleine Werte / Lage- und Momentenbegrenzungen nicht aktiv / Betriebsart Geschwindigkeitsregelung / alle optionalen Funktionen deaktiviert IBS-1, Motorkonfiguration Motorart einstellen / motorabhängige Parameter (aus Datenblatt ) / MSM Motor...
Seite 49: Ibs-2, Einstellung Der Betriebsart
4-17 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme IBS-1, Motorkonfiguration Dieser Inbetriebnahmeschritt ist notwendig, wenn der verwendete Motor Motoren ohne Datenspeicher keinen Motorfeedback-Datenspeicher besitzt. Bei diesen Motoren müssen • die Parameter für Motoreigenschaften (Spitzenstrom, Maximalgeschwindigkeit, ...) anhand eines Datenblattes eingetragen oder mit Hilfe von DriveTop aus der Motordatenbank übernommen werden, •...
Seite 50: Ibs-4, Einstellung Der Fehlerreaktion Und E-Stop
4-18 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs IBS-4, Einstellung der Fehlerreaktion und E-Stop In diesem Schritt wird die Reaktion des Antriebs bei Auftreten von Fehlern sowie bei Betätigung des antriebseigenen E-Stop-Eingangs eingestellt. Es müssen folgende Parametrierungen vorgenommen werden : • Art und Weise der antriebsseitigen Fehlerreaktion •...
Seite 51: Ibs-7, Begrenzungen Für Lage, Geschwindigkeit Und Moment
4-19 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme IBS-7, Begrenzungen für Lage, Geschwindigkeit und Moment In diesem Schritt werden die Begrenzungen für den Verfahrbereich durch Einstellungen für • Lagegrenzwerte und/oder • Fahrbereichsgrenzschalter durchgeführt, sowie die Grenzwerte für die Achsgeschwindigkeit und das/die maximale Antriebsmoment/Kraft parametriert. (siehe auch Kapitel: -"Drehmomenten/Kraft-Begrenzung", -"Verfahrbereichsbegrenzungen"...
Seite 52: Ibs-11, Kontrolle Der Antriebsdimensionierung
4-20 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs IBS-11, Kontrolle der Antriebsdimensionierung In diesem Schritt wird die leistungsbezogene Antriebsüberprüfung durchgeführt. Es wird geprüft, ob die Dauer- und Spitzenleistung von Antriebsverstärker und Motor den Anforderungen entsprechen. Dazu werden folgende Kontrollen durchgeführt: • Abzugebendes Drehmoment/Kraft des Motors überprüfen. Es sollte bei konstanter Geschwindigkeit 60% sowie im Eilgang 75% des Stillstandsdauerdrehmomentes des Motors nicht überschreiten.
Seite 53: Diagnosemöglichkeiten
4-21 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Diagnosemöglichkeiten Übersicht der Diagnosemöglichkeiten Die Diagnosemöglichkeiten lassen sich in zwei Gruppen unterteilen: • Möglichkeiten zur Erkennung des aktuellen Antriebszustandes anhand der antriebsinternen prioritätenabhängigen Diagnosebildung und • Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) als auch über eine Parametrierschnittstelle (RS232 im ASCII-Protokoll bzw.
Seite 54 4-22 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Kommunikationsphase Betriebs- bereit Antrieb bereit Antriebs- überprüfung + -justierung Antriebs- stillsetzung Antrieb Halt Antrieb folgt Betriebsart Urladen notwendig Parameter laden Tippen: Antrieb fährt rückwärts Tippen: Antrieb fährt vorwärts Da0003f2.fh7...
Seite 55: Aufbau Einer Diagnose
4-23 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Aufbau einer Diagnose Jeder Betriebszustand wird mit einer Diagnose gekennzeichnet. Eine Diagnose besteht aus: • Diagnosenummer • Diagnosetext Zum Beispiel wird die Diagnose für den nichtfatalen Fehler "Exzessive Regelabweichung" folgendermaßen dargestellt: F228 Exzessive Regelabweichung Diagnosetext Diagnosenummer Abb.
Seite 56 4-24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Fehlernummer Die Fehlernummer beinhaltet nur die Fehlernummer, ohne den Diagnosetext. Sie kann über den Parameter P-0-0009, Fehler-Nummer ausgelesen werden und kann somit einer Benutzeroberfläche als sprachunabhängige Möglichkeit dienen, einen Fehlerzustand zu ermitteln und anzuzeigen. In diesem Parameter steht nur ein Wert ungleich 0, falls im Antrieb ein Fehler vorliegt.
Seite 57: Fest Konfigurierte Sammelmeldungen
4-25 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fest konfigurierte Sammelmeldungen Folgende Parameter werden als Sammelmeldung für die Anzeige von Betriebszuständen verwendet: • S-0-0011, Zustandsklasse 1 • S-0-0012, Zustandsklasse 2 • S-0-0013, Zustandsklasse 3 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 S-0-0011, Zustandsklasse 1 Parameter S-0-0011, Zustandsklasse 1...
Seite 58 4-26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs S-0-0012, Zustandsklasse 2 Parameter S-0-0012, Zustandsklasse 2 sind Bits für verschiedenen Warnungen vorhanden. Im Falle einer Warnung wird in diesem Parameter ein Bit gesetzt. Gleichzeitig wird im Antriebstatuswort das Bit "Änderungsbit Zustandsklasse 2" gesetzt. Durch Lesen von S-0-0012, Zustandsklasse 2 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.
Seite 59 4-27 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0013, Zustandsklasse 3 Parameter S-0-0013, Zustandsklasse sind verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird ein Bit im Antriebstatuswort gesetzt (Änderungsbit Zustandsklasse 3). Durch Lesen S-0-0013, Zustandsklasse 3 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht. Über den Parameter S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3 können Meldungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden.
Seite 60: Änderungsbits Der Zustandsklasse 2 Und 3 Im Antriebstatuswort (Sercos)
4-28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Änderungsbits der Zustandsklasse 2 und 3 im Antriebstatuswort (Sercos) Ändert sich der Zustand eines Bits in S-0-0012, Zustandsklasse 2 oder S-0-0013, Zustandsklasse 3, wird Antriebstatuswort Änderungsbit Zustandsklasse 2 bzw. 3 gesetzt. Durch einen Lesezugriff auf die beiden Parameter wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.
Seite 61: Sprachumschaltung
4-29 ECODRIVE Cs Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Bit 1: |Istgeschwindigkeit| < S-0-0124, Stillstandsfenster Bit 2: reserviert Bit 3: reserviert Bit 6: IZP | S-0-0258, Zielpos. - Istpos. | < S-0-0057,Posit.fenster && |S-0-0189,Schleppfehler| < S-0-0057,Posit.fenster && |S-0-0040, Istgeschwindigkeit| < S-0-0124, Stillstandsfenst. Bit 7: Meldung 90% LOAD Verstärker gibt 90 % seines derzeitigen Maximalmomentes ab Bit 8: IN_SYNCHRONISATION...
Seite 62: Firmware-Update Mit Dem Programm Dolfi
4-30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE Cs Firmware-Update mit dem Programm Dolfi Mit Hilfe des Programmes Dolfi ist es möglich, Firmware-Updates für das Antriebsregelgerät über die serielle Schnittstelle durchzuführen. Das Programm kann bei einer unserer Kundenbetreuungsstellen unter der Bezeichnung SWA-DOL*PC-INB-01VRS-MS-C1,44-COPY oder über die Materialnummer 279804 bestellt werden.
Seite 63: Führungskommunikation Mit Sercos Interface
ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Führungskommunikation mit SERCOS interface Übersicht Kommmunikation über SERCOS interface Wesentliche Merkmale der SERCOS-Schnittstelle sind: • zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten mit exakter Zeitäquidistanz • Synchronisation von Messzeitpunkt und Sollwerteinsatz • Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung •...
Seite 64: Mastersteuerwort
Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs Mastersteuerwort Das Mastersteuerwort ist Bestandteil des Master-Datentelegramms. Darin sind alle wichtigen Steuerinformationen für den Antrieb enthalten, wie • Antrieb-Ein, Antrieb-Freigabe, Antrieb-Halt • Interpolator-Takt • Soll-Betriebsart • Echtzeitsteuerbit 1 und 2 • Steuerinformationen für den Servicekanal Es ist folgendermaßen aufgebaut: Mastersteuerwort Bit 0 –5: Steuerinformation für Service-...
Seite 65: Reglerfreigabe
ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Reglerfreigabe Die Aktivierung des Antriebes erfolgt über eine 0-1-Flanke des Reglerfreigabe-Signals. Bei Antriebsreglern mit SERCOS-Schnittstelle entspricht das Reglerfreigabesignal dem Bit 15 im Mastersteuerwort des Masterdatentelegramms. Damit das Reglerfreigabe-Signal akzeptiert wird, d.h. der Antrieb vom stromlosen in den strombehafteten Zustand schaltet, müssen folgende Bedingungen gegeben sein: •...
Seite 66: Antriebstatuswort
Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs Antriebstatuswort Das Antriebsstatuswort ist Bestandteil des Antriebstelegramms. Darin sind alle wichtigen Statusinformationen des Antriebs enthalten, wie • Betriebsbereitschaft des Steuer- und Leistungsteils • Antriebsfehler • Änderungsbits Zustandsklasse 2 und 3 • aktuelle Betriebsart • Echtzeitstatusbits 1 und 2 •...
Seite 67: Quittierung Der Reglerfreigabe
ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Quittierung der Reglerfreigabe Der Antrieb quittiert die Vorgabe der Reglerfreigabe im Antriebstatuswort des Antriebstelegramms. Dort wechselt Bit 14 und 15 von "10" ( Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momentenfrei) nach "11" (in Betrieb, momentenbehaftet), wenn die Reglerfreigabe aktiviert und akzeptiert wird. Zwischen Setzen und Quittierung des Setzens der Reglerfreigabe vergeht Zeit, Antrieb...
Seite 68: Echtzeitsteuer Und -Statusbits
Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs Echtzeitsteuer und -statusbits In Mastersteuer- und Antriebsstatuswort sind jeweils 2 konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden. Die Konfiguration dieser binären Signale erfolgt über die Parameter • S-0-0301, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1, • S-0-0303, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2, • S-0-0305, Zuweisung Echtzeitstatusbit 1, •...
Seite 69: Einstellmöglichkeiten Der Sercos-Schnittstelle
ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Einstellmöglichkeiten der SERCOS-Schnittstelle Alle Einstellungen sind über Schalter auf der Frontplatte der Schnittstellen vorzunehmen. Diese sollten vor dem Aufbau der Kommunikation über den Lichtwellenleiter-Ring vorgenommen werden. Anschluss Lichtwellenleiter für SERCOS Ring Schalter zur Einstellung der Sendeleistung sercos_front.FH7 Abb.
Seite 70: Anschluss Der Lichtwellenleiter Der Sercos-Schnittstelle
Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs Anschluss der Lichtwellenleiter der SERCOS-Schnittstelle Die Verbindung zwischen der Steuerung und den digitalen Antrieben wird mit Hilfe von Lichtwellenleitern (LWL) ausgeführt. Als Topologie wird eine Ringstruktur nach SERCOS interface (IEC 1491) SERCOS interface (IEC 1491) verwendet.
Seite 71: Einstellen Der Antriebsadresse Der Sercos-Schnittstelle
ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Einstellen der Antriebsadresse der SERCOS-Schnittstelle Die Antriebsadresse wird über die Schalter S2 und S3 auf dem Regelgerät vorgenommen. Es sind Adressen im Bereich von 0…99 einstellbar. Die Antriebsadresse ist unabhängig von der Reihenfolge des Anschlusses der Antriebe über die Lichtwellenleiter.
Seite 72: Überprüfen Der Verzerrungsanzeige Der Sercos-Schnittstelle
5-10 Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs Überprüfen der Verzerrungsanzeige der SERCOS-Schnittstelle Nachdem die Antriebsadresse eingestellt wurde, muss überprüft werden, ob an jedem Teilnehmer ein ausreichender optischer Pegel vorhanden ist, d. h. ob der Empfänger nicht unter- bzw. übersteuert wird. Die Überprüfung des optischen Pegels erfolgt über die Verzerrungsanzeige an den Antrieben (LED "H20“).
Seite 73: Einstellung Der Übertragungsrate Der Sercos-Schnittstelle
5-11 ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Einstellung der Übertragungsrate der SERCOS-Schnittstelle Die Übertragungsrate wird vom Antrieb automatisch erkannt. Es sind Baudraten von 2, 4, 8 und 16 MBaud möglich. Einstellung der optischen Sendeleistung der SERCOS-Schnittstelle Die Sendeleistung wird über die Schalter S20.2 und S20.3 auf dem Schnittstellenmodul eingestellt.
Seite 74: Sercos-Telegrammkonfiguration
5-12 Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs SERCOS-Telegrammkonfiguration Zum ordnungsgemäßen Betrieb des Antriebs sind vom SERCOS-Master die Vorgaben zu den Telegrammsende- und Empfangszeiten sowie deren Länge und Inhalt dem Antrieb mitzuteilen. Konfiguration der Telegrammsende- und Empfangszeiten Zur Berechnung der Zeitschlitz-Parameter (Telegrammsende- und Empfangszeiten) sind Antrieb...
Seite 75: Konfiguration Der Telegramminhalte
5-13 ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit SERCOS interface Konfiguration der Telegramminhalte Die Festlegung der Telegramminhalte erfolgt durch folgende Parameter: • S-0-0015, Telegrammarten-Parameter • S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm • S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm Dabei müssen jedoch die antriebsseitigen Randbedingungen über die Art und Anzahl der konfigurierbaren Daten eingehalten werden. Diese werden vom Antrieb in den folgenden Parametern zur Verfügung gestellt: •...
Seite 76: Sercos-Schnittstellenfehler
5-14 Führungskommunikation mit SERCOS interface ECODRIVE Cs SERCOS-Schnittstellenfehler Werden im Antrieb Zustände festgestellt, die den ordnungsgemäßen Betrieb der Schnittstelle nicht mehr zulassen oder werden während der Initialisierungsphase fehlerhafte Vorgaben erkannt, so reagiert der Antrieb mit Rücksetzen in Kommunikationsphase 0, d. h. es werden keine Antriebstelegramme mehr gesendet, der Antrieb führt selbsttätig die programmierte Fehlerreaktion...
Seite 77: Führungskommunikation Über Feldbus
ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Führungskommunikation über Feldbus Busunabhängige Merkmale Profile Für die Kommunikation über Feldbus werden Antriebsfunktionalitäten über einfach zu bedienende Schnittstellen zur Verfügung gestellt. Es werden die Funktionalitäten nach den jeweils gültigen Feldbus- Standards,abgedeckt. Zusätzlich sind alle im Antrieb definierbaren Betriebsarten über den Feldbus zugänglich (siehe auch Kapitel "Profiltypen").
Seite 78: Einstellung Der Slaveadresse
Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Einstellung der Slaveadresse Die Slaveadresse wird an den Drehreglern S2 und S3 eingestellt. Beispiel NODE ADDRESS Rexroth LINE ERROR ECODRIVE panel.fh7 Abb. 6-1: Einstellung der Slaveadresse Die Antriebsregelgeräte unterstützen die Slaveadressen 1 ... 99 (dezimal). Einstellbare Adressen Abhängig von der Feldbusart gelten die folgenden Einschränkungen: PROFIBUS-DP:...
Seite 79: Subindex Und Attribut
ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus • P-7-0004 → P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante • P-7-0018 → P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite • P-7-0051 → P-0-0051, Drehmoment/Kraft-Konstante • P-7-0508 → P-0-0508, Kommutierungs-Offset • P-7-0510 → P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment • P-7-0511 → P-0-0511, Haltebremsenstrom • P-7-0540 → P-0-0540, Moment der Motorhaltebremse •...
Seite 80 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Das Betriebsdatum einfacher Parameter (Parameter vom Typ Byte, Wort oder Doppelwort) wird durch den Subindex 10 (oder Subindex 7) angesprochen. Elemente von Listenparametern sind nicht direkt adressierbar. Das Lesen von Subindex 10 (oder 7) ergibt die ersten 32 Byte der Liste zurück, also z.B.
Seite 81: Antriebsparametrierung Über Feldbus
ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Subindex/Attribut 9 ist für jeden Parameter vorhanden und gibt die Subindex/Attribut 9, Istlänge des Parameters in Elementen an. Für einfache Parameter ist der Istlänge der Liste zurückgelieferte Wert immer 1, für Listen wird die aktuelle Istlänge in Elementen angegeben.
Seite 82: Schreiben Von Listen-Parametern
Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Hat man den entsprechenden Subindex angefordert, wird ein Block mit 32 Byte zurückgeliefert. Die genaue Position des gewünschten Elements innerhalb dieses Datenblocks kann wie folgt berechnet werden: Erstes Byte = ((Element# * Datentyp) MOD 32) - Datentyp Letztes Byte = ((Element# * Datentyp) MOD 32) - 1 Restwertbildung (Aus Gründen der Laufzeitoptimierung sollte sie als Maskierung mit UND 31 (UND 0x0F) realisiert werden.)
Seite 83: Abwärts Kompatible Parameterzugriffe
ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Abwärts kompatible Parameterzugriffe Für eine Abwärtskompatibilität zu den bisherigen Feldbusversionen (FGP01VRS, FGP02VRS und FGP03VRS der ECODRIVE03-Familie) stehen weiterhin die Datenaustauschobjekte sowie die Möglichkeit der Parametrierung gemäß der SIS-Telegrammdefinition zur Verfügung. FGP01VRS FGP02VRS FGP03VRS FGP20VRS nur beim nur beim nur beim nur beim...
Seite 84: Führungskommunikation Mit Profibus-Dp
Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit PROFIBUS-DP Die Antriebsregler der ECODRIVE03- und DURADRIVE-Familie mit Führungskommunikationsschnittstelle "PROFIBUS" unterstützen das Protokoll PROFIBUS-DP (V1). Funktionsübersicht Die Antriebsregler mit Führungskommunikationsschnittstelle "PROFIBUS" verfügen über die folgenden Funktionsmerkmale: • Unterstützung der Schnittstellen nach EN50170, Band 2. Es wird sowohl Leitungstyp A als auch B nach EN50170, Band 2 unterstützt.
Seite 85: Konfiguration Des Profibus-Dp-Slave
ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Konfiguration des PROFIBUS-DP-Slave Einstellung von Slaveadresse und Übertragungsrate Die Slaveadresse lässt sich über die Schalter am Adressmodul einstellen. Gültig sind Werte im Bereich von 2 bis 99. Die Übertragungsrate wird im Master eingestellt und im Slave automatisch erkannt. Konfiguration der Prozessdaten PROFIBUS-Führungskommunikationsschnittstelle kann...
Seite 86: Länge Der Prozessdaten (Pd) Im Antriebsregelgerät
6-10 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Datenrichtung Eingabe Datenrichtung Als "Datenrichtung Eingabe" wird die Datenübertragung vom Slave zum Master bezeichnet. Datenrichtung Ausgabe Als "Datenrichtung Ausgabe" wird die Datenübertragung vom Master zum Slave bezeichnet. Länge der Prozessdaten (PD) im Antriebsregelgerät Innerhalb des zyklischen Datenkanals werden der Parameterkanal (optional) und der Bereich für die Prozessdaten angeordnet.
Seite 87: Azyklische Parameterkommunikation (Parameterkanal)
6-11 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Konfiguration über SET_PRM-Dienst von PROFIBUS-DP Beispielsweise für Inbetriebnahmen von Serienmaschinen ist es sinnvoll, den Antrieb vom Feldbusmaster aus zu parametrieren. Dazu kann der Master über den Dienst SET_PRM eine Grundparametrierung des Slaves vornehmen, so dass die Datenlänge am Bus und die Betriebsart des Antriebs festgelegt sind.
Seite 88 6-12 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Der zyklische Datenkanal kann über die folgenden Parameter konfiguriert werden: Parameter Bedeutung IO-Mode Interpolation P-0-4082 Länge des zyklischen Datenkanales IN (SlaveÅMaster) inBytes P-0-4087 Länge des zyklischen Datenkanales OUT (Master ÅSlave) in (Bytes) P-0-4083 Länge des Parameterkanals in Bytes Abb.
Seite 89 6-13 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus ProfiDrive V3: Parameterauftrag über DPV1 Parameter anfordern Auftrags- Auftragsreferenz Auftragskennung Header 1 bis 255 1 = Parameter anfordern Achse Anzahl der Parameter Parameter- Attribut Anzahl der Elemente adresse 16 = Wert 1 bis 32 Parameternummer Subindex ProfiDrive V3: Parameterantwort...
Seite 90: Fehlercodes
6-14 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Fehlercodes Die Fehlerwerte werden im Wort-Format übertragen. Nummer Nummer hex. dez. Bedeutung 0x0000 0 Unzulässige Parameternummer 0x0001 1 Parameterwert nicht änderbar 0x0002 2 Untere oder obere Wertgrenze überschritten 0x0003 3 Fehlerhafter Subindex 0x0004 4 Zugriff auf einen nichtindizierten Parameter 0x0005 5 Falscher Datentyp 0x0006...
Seite 91: Objektzugriffe Bei Profibus-Dp
6-15 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Objektzugriffe bei Profibus-DP Der Zugriff auf die Daten eines Parameters erfolgt über: • Index • Subindex Bildungsgesetz für den Objekt-Index Hexadezimale Darstellung: Index =0x2000+IDN(S-0-xxxx) S-Parameter Dezimale Darstellung: Index =8192+IDN(S-0-xxxx) Hexadezimale Darstellung: Index =0x3000+IDN(P-0-xxxx) P-Parameter Dezimale Darstellung: Index =12288+IDN(P-0-xxxx) Bildungsgesetz für den Objekt-Subindex...
Seite 92: Gerätestammdatei
6-16 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Gerätestammdatei Für jedes PROFIBUS-DP Gerät muss eine Gerätestammdatei (*.GS*) geführt werden, in der die zum Betrieb des Gerätes am Bus erforderlichen Daten hinterlegt sind. Diese Datei wird bei der Konfiguration des Bus- Masters für jeden Teilnehmer benötigt. Die Gerätestammdatei für ECODRIVE03-Familie ist eine ASCII-Datei mit Dateiname der Bezeichnung ECO3100D.GS*, wobei "*"...
Seite 93: Führungskommunikation Mit Canopen
6-17 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Führungskommunikation mit CANopen Funktionsübersicht Im Antriebsregler DKC05.3 der ECODRIVE03-Familie ist das Protokoll CANopen nach Draft Standard DS301 Version 3.0 implementiert. Mit diesen Geräten können sowohl Prozessdaten über so genannte PDO und SDO Prozessdatenobjekte (PDO) als auch Parameter und Daten über Servicedatenobjekte (SDO) der CANopen-Dienste übertragen werden.
Seite 94: Canopen-Schnittstelle
6-18 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs CANopen–Schnittstelle Die Antriebsregler der ECODRIVE03-Familie mit Führungskommunika- tionsschnittstelle "CANopen" unterstützen die CANopen Spezifikation nach DS301. • Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die CANopen-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend DS301 ist die CANopen-Schnittstelle als 9-poliger D- SUB-Steckverbinder (Stecker) zur Ankopplung an den Bus ausgeführt.
Seite 95: Knotenüberwachung (Node Guarding)
6-19 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Hinweis: Es kann auch ein Antrieb als SYNC-Erzeuger aktiviert werden. Es darf jedoch im Netzwerk nur ein SYNC-Erzeuger aktiv sein. Knotenüberwachung (Node Guarding) Die Knotenüberwachung wird über den Identifier 1792 + Adresse abgewickelt. Dieses Telegramm enthält 1 Byte Daten. Datum Knotenzustand BOOTUP...
Seite 96: Konfiguration Des Canopen-Slave
6-20 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Konfiguration des CANopen-Slave Adressierung des CANopen-Slave Die Adresse bestimmt die Priorität der Nachrichten des Slave, wobei die Priorisierung niedrigste Adresse die höchste Priorität besitzt. Üblicherweise besitzt der Master die höchste Priorität und somit die niedrigste Adresse. Jeder CANopen-Teilnehmer muss...
Seite 97: Anzahl Und Länge Der Pdo Im Antriebsregelgerät
6-21 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus diesem Objekt Struktur Prozessausgangsdaten P-0-4081, Prozessdaten- Ausgangsdatenbeschreibung (Master→Slave) hinterlegt. Damit kann über SDO-Read die aktuelle (PDO-Mapping Objekte 1600, Struktur und damit die Belegung der PDOs ausgelesen werden. 1601, ...) Hinweis: Sowohl für die Prozesseingangsdaten, als auch für die Prozessausgangsdaten gilt, dass Veränderungen hinsichtlich der Wortlänge immer zu einer Modifikation der im Master hinterlegten Daten für diesen Slave führen muss.
Seite 98: Fehlercode
6-22 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs COB-ID (hex.) COB-ID (dez.) Bedeutung NMT, Master → DKC bzw. HDC 0x000 SYNC, Master → DKC bzw. HDC 0x080 EMCY, DKC bzw. HDC → Master 0x080 + Adresse 128 + Adresse PDO1, DKC bzw. HDC → Master 0x180 + Adresse 384 + Adresse PDO1, Master →...
Seite 99: Objektverzeichnis Canopen Spezifisch
6-23 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Objektverzeichnis CANopen spezifisch Um eine möglichst hohe Systemflexibilität zu erreichen, sind alle Daten über Objekte erreichbar. Diese Objekte können den Prozessdaten zugeordnet und damit zyklisch übertragen werden. Es werden die von CANopen in DS301 definierten Kommunikationsobjekte zur Verfügung gestellt.
Seite 100: Beispiele Für Den Zugriff Auf Die Daten Eines Objektes
6-24 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Lesezugriff auf Schreibzugriff auf Parametertyp Subindex 0 Subindex 0 einfacher Parameter entspricht Subindex 7 entspricht Subindex 7 Kommando entspricht Subindex 1 entspricht Subindex 7 Liste entspricht Subindex 10 entspricht Subindex 10 Auf die Subindizes 7 und 10 kann nach wie vor zugegriffen werden. Alle Parameter wurden in die EDS-Datei aufgenommen.
Seite 101: Diagnose-Led Für Canopen
6-25 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Diagnose-LED für CANopen Zur Diagnose der Feldbus-Schnittstelle stehen 6 LEDs auf der Frontseite der Feldbusbaugruppe zur Verfügung. Diese LEDs signalisieren den Zustand der Synchronisation zwischen Feldbus-Schnittstelle und Antrieb, sowie die Busaktivität für den zyklischen Datenaustausch. Jede LED kann die 4 Zustände "Aus", "Rot", "Grün"...
Seite 102: Führungskommunikation Mit Devicenet
6-26 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Führungskommunikation mit DeviceNet Allgemeines Antriebsregler ECODRIVE03-Familie Führungs- kommunikationsschnittstelle "DeviceNet" unterstüzen Protokoll DeviceNet nach ODVA Spezifikation 2.0. Mit diesen Antriebreglern können sowohl Prozessdaten über so genannte "Polled I/O" (zyklische Dienste) als auch Parameter des Antriebs über "Explicit Message"...
Seite 103: Devicenet-Schnittstelle
6-27 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus DeviceNet-Schnittstelle Die Antriebsregler mit Führungskommunikationsschnittstelle "DeviceNet" unterstützten die DeviceNet ODVA Spezifikation 2.0. • Zur Gewährleistung der Normen für EMV-Sicherheit sind die DeviceNet-Schnittstellen vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend ODVA Spezifikation 2.0 besitzen Antriebsregler mit Führungskommunikationsschnittstelle "DeviceNet"...
Seite 104: Electronic Data Sheet
6-28 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Electronic Data Sheet Für jedes DeviceNet-Gerät muss ein so genanntes "Electronic Data Sheet" in Form einer EDS-Datei (*.EDS) geführt werden. In dieser Datei sind die zum Betrieb des Gerätes am Bus erforderlichen Daten hinterlegt. Diese Datei wird bei der Konfiguration des Bus-Masters für jeden Teilnehmer benötigt.
Seite 105: Datenaustauschobjekte
6-29 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Bildungsgesetz für das Attribut Bildungsgesetz für Objekt-Attribut: Mittels des Attributs lassen sich die Elemente der Parameter adressieren: Attribut Datentyp Zugriff Beschreibung UINT16 Ident-Nummer visible String Name UINT16 Attribut visible String Einheit 2 oder 4 Byte Minimaler Eingabewert 2 oder 4 Byte Maximaler Eingabewert...
Seite 106 6-30 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs Auflistung der Fehler durch falschen Zugriff: Fehler-Code Additional Error Ursache 0xF0 Timeout während der Übertragung 0xF9 Das Attribut ist nicht beschreibbar 0xFA Das Datenformat ist ungültig 0xFB Die angegebene Klasse / Instanz existiert nicht 0xFC Das angegeben Attribut existiert nicht 0xFD...
Seite 107: Das Assembly Object
6-31 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Das Assembly Object Die Daten des "Polled I/O" werden über das "Assembly Object" ausgetauscht. Dabei Instanz 1=Output Object Instanz 2=Input Object. Zusätzlich sind auch die Attribute 1 und 2 nach ODVA Spezifikation 2.0 implementiert, mit deren Hilfe die Konfiguration des "Assembly Objects" von einem DeviceNet Diagnosewerkzeug ausgelesen werden kann.
Seite 108: P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung
6-32 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung Output Assembly Class 4, Instance 1, Attribut 1+2 In diesem Objekt ist die Struktur des "Polled I/O" vom Master zum Slave hinterlegt. Damit kann über Read–Dienst der "Explicit Message" die aktuelle Struktur und damit die Belegung des "Polled I/O" ausgelesen werden.
Seite 109: Diagnose-Led Für Devicenet
6-33 ECODRIVE Cs Führungskommunikation über Feldbus Diagnose-LED für DeviceNet Zur Diagnose der Feldbusschnittstelle stehen 6 LEDs auf der Frontseite der DeviceNet Baugruppe zur Verfügung. Diese LEDs signalisieren den Zustand der Synchronisation zwischen Feldbusschnittstelle und Antrieb sowie die Busaktivität für den zyklischen Datenaustausch ("Polled I/O"). Jede LED kann die 4 Zustände "Aus", "Rot", "Grün"...
Seite 110 6-34 Führungskommunikation über Feldbus ECODRIVE Cs DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 111: Profiltypen
ECODRIVE Cs Profiltypen Profiltypen Allgemeine Einführung Übersicht der unterstützten Profiltypen P-0-4084, Antriebs- Feldbus- bzw. Beschreibung Profiltyp regelgerät Antriebsbetriebsart DKC03.3-xxx-7-FW Stellt die Funktionskompatibilität zu DKC3.1 sicher. DKC05.3-xxx-7-FW IO-Modus mit Satzquittung FF80h Steuer- und Statuswort haben gleiche Aufbau und DKC06.3-xxx-7-FW (Positioniersatzbetrieb) Bedeutung! DKC16.3-xxx-7-FW DKC03.3-xxx-7-FW Wie bei 0xFF80, jedoch statt der Verfahrsatzquittung...
Seite 112: Zuordnung Zu Den Antriebsinternen Betriebsarten
Profiltypen ECODRIVE Cs Zustandsmaschine Ein Zustand (z. B. Antrieb Halt, Antriebsfehler,...) repräsentiert ein bestimmtes internes und externes Verhalten. Er kann durch definierte Ereignisse (z. B. Antriebskommandos, Betriebsartenumschaltung,..) verlassen werden. Ereignissen sind entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet. Das Zusammenwirken, der Steuer- und Statusbits bzw. die Zustandsübergänge werden als Zustandsmaschine bezeichnet.
Seite 113: I/O-Modus
ECODRIVE Cs Profiltypen I/O-Modus Grundfunktion des I/O-Modus Allgemeine Eigenschaften des I/O-Modus • Der Antrieb wird Betriebsart "Positioniersatzbetrieb, schleppfehlerfrei mit Geber 1" betrieben (siehe auch "Betriebsart: Positioniersatzbetrieb"). • In diesem Betriebsmodus können 64 programmierbare Positionier- sätze über 6 Bit, im 16 Bit breiten Steuerwort, ausgewählt und gestartet werden.
Seite 114: Zustandsmaschine Im I/O-Modus (Feldbussteuer- Und Statuswort)
Profiltypen ECODRIVE Cs Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (P-0-4084 = 0xFF8X) Hinweis: Der Aufbau des Parameters P-0-4077, Feldbus-Steuerwort ist in allen 3 möglichen I/O-Modi (P-0-4084 = 0xFF80, 0xFF81 und 0xFF82) identisch. Belegung Beschreibung 1: Regler-Freigabe Reglerfreigabe 0: Regler-Sperre (S-0-0134, Bit14)
Seite 115 ECODRIVE Cs Profiltypen Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (P-0-4084 =0xFF8X) • Der Aufbau des P-0-4078, Feldbus-Statuswort entspricht in allen drei möglichen I/O-Modi (P-0-4084 = 0xFF80, 0xFF81 und 0xFF82) dem des S-0-0144, Signal-Statuswort. Hierbei ist die Konfiguration von S-0-0144 (und P-0-4078) P-0-4084=0xFF80 P-0-4084=0xFF81 fest vorkonfiguriert.
Seite 116: Zusammenwirken Der Steuer- Und Statusbits (Zustandsmaschine)
Profiltypen ECODRIVE Cs Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine) Referenzieren (C6) Tippen (JF Jb) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.111x.xxx1 Antriebsfehler (Fxxx) Statuswort= yyyy.yyyy.000x.x011 yyyy.yyyy.01xx.x001 oder yyyy.yyyy.10xx-x001 yyyy.yyyy.00xx.x011 yyyy.yyyy.00xx.x111 yyyy.yyyy.00xx.x001 yyyy.yyyy.001x.xx00 Antrieb in Betrieb yyyy.yyyy.xxxx.x0001 Antrieb Halt (AH) (AF) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.xxxx.x011 yyy.yyyy.111x.xxx0 Fehler löschen...
Seite 117: I/O-Modus-Defaulteinstellung
ECODRIVE Cs Profiltypen Hinweis: Die Angaben für das Feldbus-Statuswort beziehen sich auf den I/O-Modus mit Satzquittung (P-0-4084=0xFF80). Bei den beiden anderen Typen (0xFF81 und 0xFF82) haben lediglich Bit 0, 1und Bit 8–15 eine andere Bedeutung. I/O-Modus-Defaulteinstellung Eigenschaften des I/O-Modus-Defaulteinstellung • Feste Länge des Echtzeitkanals von 2 Byte. Damit folgt die Länge des zykl.
Seite 118: I/O-Modus Frei Erweiterbar ( P-0-4084 = 0Xff82)
Profiltypen ECODRIVE Cs I/O-Modus frei erweiterbar ( P-0-4084 = 0xFF82) Eigenschaften des I/O-Modus frei erweiterbar • Länge des zyklischen Datenkanals P-0-4082 bzw. P-0-4087 durch Anwender frei bis max. 9 Worte erweiterbar! Neben dem Feldbus- steuer- und statuswort können noch weitere Echtzeitdaten über die Konfigurationslisten P-0-4080, Prozessdaten-...
Seite 119: Aufbau Von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort
ECODRIVE Cs Profiltypen Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile) Name Bedeutung bei einem Wechsel wird (S-0-0346, Bit0) Sollwertübernahme – ein Positioniersatz aktiviert – bzw. die Positionsvorgabe übernommen 0->1: Wechsel in den Betriebsmodus Betriebsmodus- Vorgabe 1->0: Wechsel in den Parametriermodus 0->1: Referenzierkommando "C6" starten (S-0-0148 =11b) Nullfahren 1->0: Referenzierkommando "C6"...
Seite 120: Aufbau Von P-0-4078, Feldbus-Statuswort
7-10 Profiltypen ECODRIVE Cs Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (Rexroth-Indramat-Profile) Hinweis: Die Bedeutung von Bit 4 im Parameter P-0-4077, Feldbus- Steuerwort (Sollwert erreicht) ist abhängig vom Profiltyp. Bei Geschwindigkeitsregelung wird dort Information "Solldrehzahl erreicht" abgebildet, bei Interpolation Information "In-Position". Statuswort für frei Name Bedeutung konfigurierbaren Modus...
Seite 121 7-11 ECODRIVE Cs Profiltypen Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine) Referenzieren (C6) Tippen (JF Jb) Statuswort= Statuswort= 110x.xxyy.1xxx.xx10 110x.xx01.xxxx.xx10 Antriebsfehler (Fxxx) Statuswort= 0110.xxyy.100x.xxxx 111x.xx01.10xx.x01x oder 111x.xxyy.xxxx.x01x 111x.xx01.01xx.x01x 111x.xxyy.xxxx.x11x xxxx.xxyy.xx1x.xxxx 110x.xx00.00xx.x01x 3. Nebenbetriebsart (yy=11) 2. Nebenbetriebsart (yy=10) 1.Nebenbetriebsart (yy=01) Hauptbetriebsart 110x.xxYY.xxxx.xx1x Antrieb Halt (AH) (yy=00) Statuswort=...
Seite 122: Antriebsinterne Interpolation (P-0-4084 = 0Xff91)
7-12 Profiltypen ECODRIVE Cs Antriebsinterne Interpolation (P-0-4084 = 0xFF91) Eigenschaften • Es wird Hauptbetriebsart "Antriebsinterne Interpolation schleppfehlerfrei mit Geber 1" eingestellt (siehe auch "Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation"). Als 1. Nebenbetriebsart ist "Tippen" eingestellt (siehe auch "Betriebsart Tippen"). • Der gesamte Inhalt Echtzeitdatenkanals durch eingestellten Parameter P-0-4084, Profiltyp festgelegt.
Seite 123 7-13 ECODRIVE Cs Profiltypen Aufbau des Echtzeitdatenkanales Master Å Slave Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Verfahrsatzdaten vom Master zum Antrieb übertragen. Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort i16 -> (1 Wort) i32 -> (2 Worte) S-0-0258, Zielposition i32 ->...
Seite 124: Profiltyp Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0Xff93)
7-14 Profiltypen ECODRIVE Cs Profiltyp Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0xFF93) Eigenschaften • Es wird die Hauptbetriebsart "Geschwindigkeitsreglung mit Filter und Rampe" eingestellt (siehe auch "Betriebsart: Geschwindigkeits- regelung"). Als 1. Nebenbetriebsart ist "Tippen" eingestellt (siehe auch "Betriebsart: Tippen"). • Der Inhalt des Echtzeitdatenkanals ist durch den Parameter P-0-4084, Profiltyp festgelegt.
Seite 125 7-15 ECODRIVE Cs Profiltypen Aufbau des Echtzeitdatenkanales Master Å Slave Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Daten Master zum Antrieb übertragen. Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort i16 -> (1 Wort) i32 -> (2 Worte) S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert P-0-4076, Feldbus-Platzhalterobjekt i16 ->...
Seite 126: Frei Konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0Xfffe)
7-16 Profiltypen ECODRIVE Cs Frei konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) Eigenschaften • Der Aufbau (Inhalt) des Echtzeitdatenkanals muss über die beiden Konfigurationslisten P-0-4080 und P-0-4081 definiert werden. Es erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen! • In diesem Profiltyp gelten Rexroth-Indramat-spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort.
Seite 127: Beispielkonfigurationen Für Rexroth Indramat-Profile
7-17 ECODRIVE Cs Profiltypen Beispielkonfigurationen für Rexroth Indramat-Profile Alle nachfolgenden Beispiele beziehen sich auf den frei konfigurierbaren Modus (P-0-4084 = 0xFFFE), da man dort die größte Flexibilität und Möglichkeit hat sich die Antriebsfunktionen über den Feldbus zu erschließen. Einrichtbetrieb Eigenschaften •...
Seite 128: Nutzung Des Multiplexkanales Bei Positioniersatzbetrieb
7-18 Profiltypen ECODRIVE Cs Master Å Slave Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Positionierdaten vom Master zum Antrieb übertragen. Parameter Format I16 -> (1 Wort) P-0-4077, Feldbus-Steuerwort S-0-0282, Positioniersollwert I32 -> (2 Worte) I32 -> (2 Worte) S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit P-0-4076, Feldbus-Platzhalterobjekt I16 ->...
Seite 129: Parametrierung
7-19 ECODRIVE Cs Profiltypen Parametrierung Zur Nutzung des Multiplexkanals ist z. B. folgende Parametrierung erforderlich: • der Profiltyp auf "Frei konfigurierbarer Modus" (P-0-4084 = 0xFFFE) stellen • den Parameter S-0-0032, Hauptbetriebsart z. B. "Positioniersatzbetrieb, schleppfehlerfrei mit Geber 1" einstellen Die Konfigurationslisten des Multiplexkanals (S-0-0370, S-0-0371) können wie folgt parametriert werden: S-0-0370, Konfigurationsliste Inhalt von S-0-0370...
Seite 130: Verwendung Des Signalsteuer- Und Statuswortes
7-20 Profiltypen ECODRIVE Cs Verwendung des Signalsteuer- und Statuswortes Durch Verwendung der Parameter S-0-0145, Signal-Steuerwort und S-0-0144, Signal-Statuswort besitzt der Anwender die Möglichkeit, sich selbst Steuer- und Statusbits im Antrieb frei zu konfigurieren, welche zusätzlich zum Feldbussteuer- und Feldbus-Statuswort in Echtzeit über den Feldbus übertragen werden.
Seite 131: Multiplexkanal
7-21 ECODRIVE Cs Profiltypen Multiplexkanal Übersicht Der Multiplexkanal ermöglicht eine Aufwertung des eingeschränkten zyklischen Datenkanals. Hierbei wird durch Indexumschaltung auch der zyklische Zugriff auf Listenelemente ermöglicht. Hinweis: Um den Mechanismus nutzen zu können, muss eine Führungskommunikation über SERCOS oder Feldbus (z. B. PROFIBUS) verwendet und die Multiplexparameter in den zyklischen Telegrammen konfiguriert werden.
Seite 132: Funktionsprinzip Multiplexkanal
7-22 Profiltypen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip Multiplexkanal Konfiguration In dem Parameter S-0-0370, Konfigurationsliste MDT-Datencontainer S-0-0370, Konfigurationsliste werden die IDN eingetragen, die in Abhängigkeit des Index in S-0-0368, MDT-Datencontainer Adressierung Datencontainer A, Low-Byte, S-0-0360, MDT- Datencontainer A übertragen werden. Das Beschreiben von S-0-0370 ist nur in Kommunikationsphase 2 möglich.
Seite 133: Verwendung Der Datencontainer
7-23 ECODRIVE Cs Profiltypen Verwendung der Datencontainer Im Parameter S-0-0360, MDT-Datencontainer A überträgt der Master S-0-0360, MDT-DatencontainerA das Datum, welches im Antrieb auf den Zielparameter geschrieben wird. Der Zielparameter ist der Parameter, welcher über S-0-0368 in der Konfigurationsliste (S-0-0370) adressiert wird. Hinweis: Der Parameter S-0-0360 ist nicht über Bedarfsdatenkanal beschreibbar.
Seite 134 7-24 Profiltypen ECODRIVE Cs Nachfolgende Abbildung veranschaulicht Verarbeitung Listenelementen mittels Multiplexkanal. S-0-0368, Adressierung Datencontainer A Adressierung MDT Adressierung AT Listen- P-0-4006 S-0-0040 parameter S-0-0051 S-0-0047 S-0-0371, Konfigurationsliste S-0-0370, Konfigurationsliste Datencontainer MDT Datencontainer AT S-0-0366, Listenindex, S-0-0362, Listenindex, AT- Datencontainer A MDT- Datencontainer A Element n Element n-1...
Seite 135: Diagnosemeldungen
7-25 ECODRIVE Cs Profiltypen Diagnosemeldungen Verbindung Multiplexkanal werden verschiedene Überprüfungen durchgeführt. Überprüfung der konfigurierten IDN-Reihenfolge Die zeitliche Abfolge der Abarbeitung der zyklischen MDT-Daten im Antrieb erfolgt in der Reihenfolge, mit der die konfigurierten IDN im Parameter S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm eingetragen sind. Falls der Parameter S-0-0360, MDT-Datencontainer A und auch der Parameter S-0-0368, Adressierung Datencontainer A im MDT konfiguriert...
Seite 136: Überprüfung Auf Vorhandene Identnummern
7-26 Profiltypen ECODRIVE Cs Überprüfung auf vorhandene Identnummern Bei der Eingabe von S-0-0370 und S-0-0371 werden folgende Überprüfungen durchgeführt: • Überprüfung, ob die eingetragene IDN vorhanden ist. Falls nicht, wird die Bedarfsdatenkanal-Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden“ generiert. • Überprüfung, ob die eingetragene IDN im Parameter S-0-0188, IDN- Liste der konfigurierbaren Daten im MDT vorhanden ist.
Seite 137: Motorkonfiguration
ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der Motoren Hinweis: Mit ECODRIVE Cs können derzeit nur MSM-Motoren betrieben werden. Der Betrieb von Linearmotoren setzt die Verwendung passenden Meßsystemes (=serielles Geberinterface wie bei den MSM-Motoren) voraus. MSM-Motoren zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus: •...
Seite 138: Linearmotor - Rotativer Motor
Entwicklung (Mail an DriveSupport@boschrexroth.de) zu halten! Hinweis: Hinweis: Ecodrive Cs unterstützt derzeit keine Asynchronmotoren! Bei MSM Motoren von Bosch Rexroth sind Stator, Rotor, Lager und Feedback fertig im Gehäuse montiert. Die Motoren besitzen einen Motorfeedback-Datenspeicher, in dem • Motor-Parameter • Motorfeedback-Parameter, •...
Seite 139 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Ablauf Motorinbetriebnahme Motortausch Erstinbetriebnahme ein neuer Motor des neuer Motor gleichen Typs wird angebaut Motorbauart Motorbauart Gehäusemotor mit Bausatzmotor Gehäusemotor mit Bausatzmotor angebautem Geber angebautem Geber Motorparameter eingeben Hersteller Indramat: Aus Drivetop-Datenbank Motorgeber sonst: Motordatenblatt des Herstellers absolut inkrementell Inbetriebnahme...
Seite 140: Inbetriebnahme Von Synchron-Bausatzmotoren
Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren Synchron-Bausatzmotoren müssen zusätzlich folgenden Einstellungen bei der Inbetriebnahme durchgeführt werden : • Eingabe der Motorparameter • Einstellung des Motorgebers (siehe Kapitel: "Motorgeber"). • Einstellung des Bewegungssinns des Motorgebers (siehe Kapitel: "Soll- und Istwertpolaritäten") • Ermittlung des Kommutierungsoffsets. Eingabe Motorparameter kann...
Seite 141 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Der Motor verfügt über ein inkrementelles Meßsystem. Motor mit inkrementellem Die Rotorlage ist nach jedem Einschalten der Steuerspannung Meßsystem unbekannt. Nach jedem Schalten in den Betriebsmodus (z.B. nach Einschalten der Steuerspannung) muß der Kommutierungsoffset ermittelt werden. Hinweis: Bei Antrieben mit inkrementellem Motorgeber ist der Einsatz in vertikalen Achsen ohne Gewichtsausgleich nicht zulässig.
Seite 142 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Ermittlung des Kommutierungsoffsets bei Synchronbausatzmotoren Motorfeedback mit absoluter Rotorlageinformation ? Linearer oder rotativer Motor mit Linearer oder Inkrementalgeber rotativer Motor? MBS-Motor LSF-Motor mit absoluter mit absolutem Rotorlageinformation Linearmaßstab alternativ bei Erstinbetriebnahme Anwendungsfall 1: Anwendungsfall 2: Anwendungsfall 3 (*1): Ermittlung des Bestromungsverfahren, Bestromungsverfahren,...
Seite 143: Anwendungsfall 1: Messung Des Bezugs Zwischen Primär- Und Sekundärteil (Bei Linearmotoren)
ECODRIVE Cs Motorkonfiguration erfolgreichen Ausführung Verfahren müssen folgende Voraussetzungen Bedingungen erfüllt sein: • Der Geberbewegungssinn muß richtig eingestellt sein: • für rotative Motoren gilt: Wird der Motor im Uhrzeigersinn (Blick auf die Motorabtriebswelle) bewegt, muß sich der Wert des Parameters S-0-0051, Lage- Istwert Geber 1 vergrößern.
Seite 144 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Sind die aufgelisteten Bedingungen erfüllt, wird der Wert für den Ablauf Parameter P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert nach nachfolgender Formel eingegeben. − − − 0523 P-0-0523:Ermittelter Wert für den Parameter P-0-0523 gemessener Wert des Abstandes zwischen Stirnfläche des Primärteil und Einstellvorrichtung Kmx: Primärteilkennwert...
Seite 145 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Anwendungsfall 2: Bestromungsverfahren, Start mittels Kommando P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung Zerstörungsgefahr der Maschine bei unsachgemäßen Einsatz des Verfahrens ⇒ Einschränkungen aus Kapitel: "Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und GEFAHR 3)" berücksichtigen. Dieses Verfahren findet bei folgenden Konstellationen Anwendung: Einsetzen bei •...
Seite 146 8-10 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Hinweis: Bei diesem Motorgebertyp ist kein Feedbackdatenspeicher vorhanden. Der Kommutierungsoffset wird deshalb Parameter P-0-0508, Kommutierungs-Offset Programmiermodul abgelegt. Austausch Programmiermoduls ist der Wert des Parameters P-0-0508, Kommutierungs-Offset einzugeben, bzw. durch Parameter speichern und laden aus dem vorherigen Modul zu übernehmen.
Seite 147 8-11 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Ist der Kommutierungsoffset erfolgreich ermittelt worden, schaltet der Antrieb auf die eingestellte Betriebsart um. Es wird die Diagnose "AF" angezeigt. Gleichzeitig meldet der Antrieb im Parameter S-0-0135, Antriebs-Status den Status "In Moment". Hinweis: Die maximale Bewegung beträgt bei Linearmotore: +/- 1Polweite rotative Motore:...
Seite 148: Einschränkungen Für Das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 Und 3)
8-12 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und 3) Für das Verfahren muß sichergestellt sein, daß sich die Achse nach dem Einschränkungen bei Setzen der Reglerfreigabe durch die Steuerung frei bewegen kann. Wird Verwendung von Haltebremse oder Klemmung eine Haltebremse oder Klemmung verwendet, muß...
Seite 149: Feldschwächung Für Synchronmotoren
8-13 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration • F811 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden Der Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden. Ursachen können sein: Bewegungssinn des Gebers falsch Achse mechanisch blockiert Bremse geschlossen Achse am Endanschlag • D301 Antrieb für Komm.einstellung nicht bereit Bei Kommandostart (Anwendungsfall 2) muß sich der Antrieb in der Betriebsart Momentenregelung befinden.
Seite 150: Temperaturüberwachung
8-14 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Temperaturüberwachung Hinweis: MSM-Motoren besitzen keinen Temperatursensor. Zur Überwachung der Motortemperatur existieren die beiden Schwellen: • Motor-Warntemperatur (125°C) • Motor-Abschalttemperatur (135°C) Hinweis: Bei MSM Motoren sind die Schwellen auf feste Werte eingestellt und sind nicht änderbar! Im Antrieb werden die beiden o.g. Schwellen überwacht: •...
Seite 151: Einstellung Der Motorart
8-15 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Einstellung der Motorart Hinweis: Bei MSM-Motoren ist die Einstellung der Motorart nicht erforderlich, da der Motorfeedbackdatenspeicher automatisch ausgelesen wird! Automatische Einstellung der Motorart bei Motoren mit Feedbackspeicher MSM-Motoren besitzen einen Motorfeedback-Datenspeicher, in dem unter anderem auch der Motortyp abgelegt ist. Das Antriebsregelgerät erkennt diese Motorarten automatisch und es werden folgende Aktionen durchgeführt: •...
Seite 152: Motorhaltebremse
8-16 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Motorhaltebremse Es kann über einen im Antriebsregler eingebauten potenzialfreien Kontakt eine Motorhaltebremse angeschlossen werden. Diese dient dazu, ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern (z. B. bei Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich). Hinweis: Die Haltebremse von Rexroth-Indramat-Gehäusemotoren ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt.
Seite 153: Einstellung Des Haltebremsentyps
8-17 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Einstellung des Haltebremsentyps Im Parameter P-0-0525, Haltebremsentyp kann der Motorbremsentyp eingestellt werden. Aufbau des Parameters: P-0-0525, Motorbremsentyp Bit 0 : 0 - selbsthaltende Bremse 0V an der Bremse, Bremse geschlossen 1 - selbstlösende Bremse 24V an der Bremse, Bremse geschlossen Bit 1 : 0 - Servobremse nach max.
Seite 154 8-18 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Die Aktivierung der Bremse erfolgt Servobremse • sobald während der Fehlerreaktion die Geschwindigkeit 10 U/min unterschritten wird oder • spätestens nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Korrekt eingestellte Bremszeit (Bremszeit < P-0-0126): Beginn der Fehlerreaktion Geschwindigkeits-Sollwert v = 10mm / min bzw. n =10U / min P-0-0126, Maximale Bremszeit Motorhaltebremse gelöst...
Seite 155: Einstellung Der Motorhaltebremsenverzugszeit
8-19 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Einstellung der Motorhaltebremsenverzugszeit In den Parameter P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit muss die maximale Verzögerungszeit zwischen der Ansteuerung der Haltebremse und dem Zeitpunkt der vollen Kraftentfaltung der Bremse eingetragen werden Als Standardwert für den direkten Anschluss von Haltebremsen bei Rexroth-Indramat-Motoren ist ein Wert von 150 ms voreingestellt.
Seite 156: Kommando "Öffnen Der Motorhaltebremse
8-20 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs Kommando "Öffnen der Motorhaltebremse" Parameter P-0-0542, B100 Kommando Öffnen Motorhaltebremse dient zum Lösen der Haltebremse bei abgeschalteter Reglerfreigabe. Das Kommando muss zunächst mit Bit 9 des Parameters P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 freigeschaltet werden. Die Motorhaltebremse wird beim Aktivieren des Kommandos geöffnet. Beim Beenden des Kommandos schließt die Bremse wieder.
Seite 157: Anschluss Der Motorhaltebremse
8-21 ECODRIVE Cs Motorkonfiguration Kommando "Bremsenüberwachung" Aktivierung Parameters P-0-0541, B200 Kommando Bremsenüberwachung wird zunächst überprüft, ob eine Bewegung des Motors mit einem Motordrehmoment, das kleiner als das Bremsen- Nennmoment ist, erreicht wird. Wenn das nicht möglich ist, so ist die Motorhaltebremse geschlossen. Die Fehlermeldung F269 Fehler beim Lösen der Motorhaltebremse wird ausgegeben.
Seite 158 8-22 Motorkonfiguration ECODRIVE Cs DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 159: Betriebsarten
ECODRIVE Cs Betriebsarten Betriebsarten instellung der Betriebsartenparameter Es können mit Hilfe der Parameter: • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 • S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 • S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 • vier verschiedene Betriebsarten gleichzeitig voreingestellt werden. Beim Parallel-Interface muss die Nebenbetriebsart 1 auf Tippen eingestellt sein, um die richtige Funktion der Tipp-Eingänge zu gewährleisten.
Seite 160: Beteiligte Parameter
Betriebsarten ECODRIVE Cs Betriebsart Drehmomentregelung wird Antrieb Drehmoment-Sollwert vorgegeben. Diagnose aktivierter Betriebsart lautet A100 Antrieb in Momentenregelung . Der Sollwert setzt sich aus zwei Anteilen zusammen, die aufsummiert werden. Sie werden im Parameter S-0-0080, Drehmoment/Kraft- Sollwert und im Parameter S-0-0081, Drehmoment/Kraft-Sollwert additiv vorgegeben.
Seite 161: Diagnosemeldungen
ECODRIVE Cs Betriebsarten Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachung • Überwachung der Istgeschwindigkeit auf den 1,125fachen Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar. Wird dieser Wert überschritten, wird Fehler F879 Geschwindigkeits-Grenzwert S-0-0091 überschritten generiert. Siehe auch Kapitel: "Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar" Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung Hinweis: Bei Feldbusgeräten wird diese...
Seite 162: Sollwertaufbereitung In Geschwindigkeitsregelung
Betriebsarten ECODRIVE Cs Sollwertaufbereitung in Geschwindigkeitsregelung vorgegebene S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert wird S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar begrenzt. Ist der Sollwert größer, wird die Meldung E263 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert S-0-0091 ausgegeben. Anschließend wird der Sollwert über P-0-1201, Steigung Rampe 1 beschleunigungsbegrenzt. Sollgeschwindigkeit größer als die Drehzahl im Parameter P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1, wird der Sollwert mit dem Wert P-0-1203, Steigung Rampe 2 beschleunigungsbegrenzt.
Seite 163: Geschwindigkeitsregler
ECODRIVE Cs Betriebsarten Geschwindigkeitsregler Dem wirksamen Geschwindigkeits-Sollwert wird der Wert S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv aufaddiert. Im Weiteren wird er auf S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar begrenzt. (siehe dazu Kapitel: "Begrenzung Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar") Die Geschwindigkeitsregeldifferenz ergibt sich durch Subtrahieren des zur Regelung verwendeten Geschwindigkeits-Istwertes. Über eine Mischungsstelle können die Istgeschwindigkeiten des Motors und, falls vorhanden, des externen Mess-Systems zu einem zur Regelung verwendeten Geschwindigkeitsistwert zusammengemischt werden (siehe...
Seite 164: Stromregler
Betriebsarten ECODRIVE Cs Stromregler Der Stromregler wird über die Parameter S-0-0106, Stromregler- Proportionalverstärkung 1 und S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1 parametriert (siehe dazu Kapitel: "Einstellung des Stromreglers"). S-0-0107, Strom regler Nachstellzeit-1 S-0-0106, Strom regler Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehm om ent-/ Kraftsollwert Strom istwert Abb.
Seite 165: Betriebsart: Lageregelung
ECODRIVE Cs Betriebsarten Betriebsart: Lageregelung Hinweis: Die Betriebsart "Lageregelung" ist nur in Verbindung mit SERCOS möglich. In der Betriebsart Lageregelung wird dem Antrieb ein Lagesollwert im NC-Zyklustakt vorgegeben. Das Zeitraster ist hierbei durch S-0-0001, NC- Zykluszeit definiert. Folgende Diagnosen sind bei aktivierter Betriebsart möglich: •...
Seite 166: Sollwertaufbereitung In Lageregelung
Betriebsarten ECODRIVE Cs Sollwertaufbereitung in Lageregelung Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC- Zykluszeit . Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet: − − Lagesollwert k Lagesollwert k Vsoll −...
Seite 167: Lagesollwertüberwachung
ECODRIVE Cs Betriebsarten Lagesollwertüberwachung Wird der Antrieb in der Betriebsart Lageregelung mit zyklischer Lagesollwertvorgabe betrieben, werden dem Antrieb in jedem NC Zyklus (S-0-0001, NC Zykluszeit) neue Lagesollwerte übermittelt. Die Differenz zwischen dem aktuellen und dem letzten Lagesollwert wird ermittelt und auf Plausibilität überprüft.
Seite 168: Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation
9-10 Betriebsarten ECODRIVE Cs Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation Hinweis: Die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird Feldbusse Antrieb Profilauswahl P-0-4084 = 0xFF91 wirksam. Die Vorgabe der Zielposition muss über den Parameter S-0-0258, Zielposition erfolgen, die Zielposition wird dabei sofort übernommen. In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird dem Antrieb eine Zielposition (absolut) vorgegeben.
Seite 169: Geben Sie In Jedem Fall Für Die Positionier
9-11 ECODRIVE Cs Betriebsarten Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige Lagesollwertprofil unter Einhaltung der in folgenden Parametern festgelegten Randbedingungen: • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0108, Feedrate-Override Die maximale Geschwindigkeit erreicht der Antrieb nach einer Wirksame Positioniergeschwindigkeit...
Seite 170 9-12 Betriebsarten ECODRIVE Cs Bei S-0-0193, Positionier-Ruck = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die gewünschte Beschleunigung bzw. Verzögerung wird unmittelbar erreicht. Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation Lageregler E249 E253 Antriebs- S-0-0258, soll interne Zielposition Interpolation S-0-0259, Positioniergeschwindigkeit S-0-0260, Positionierbeschleunigung S-0-0193, Positionierruck S-0-0108, Feedrate-Override...
Seite 171: Überwachungen Und Diagnosen
9-13 ECODRIVE Cs Betriebsarten Überwachungen und Diagnosen Bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden Diagnose möglich: • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: •...
Seite 172 9-14 Betriebsarten ECODRIVE Cs folgende Fahrprofil erläutert Wirkungsweise Statusmeldungen: Positionier- geschwindig- keit Startposition Zielposition Sv5051f2.fh7 Abb. 9-14: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird. Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands-...
Seite 173: Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren
9-15 ECODRIVE Cs Betriebsarten Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren Hinweis: Bei Feldbusantriebe kann die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" kann nur im frei konfigurierbaren Modus (Profilauswahl P-0-4084 = 0xFFFE) genutzt werden. Hierbei ist Parameter S-0-0282, Positioniersollwert Echtzeitkanal zu konfigurieren, um damit die absolute Zielposition bzw. den Verfahrweg zu übertragen. Die für die Funktion erforderlichen Steuer- und Statusbits sind im Feldbussteuer- und –statuswort enthalten.
Seite 174: Funktionsprinzip
9-16 Betriebsarten ECODRIVE Cs Funktionsprinzip Die Zielposition bzw. der Verfahrweg wird über den Parameter S-0-0282, Positioniersollwert vorgegeben. Im Bit 3 des Parameters S-0-0393, Sollwertmodus wird festgelegt, ob der Positioniersollwert relativ oder absolut zu verfahren ist. Absoluter Positioniersollwert einem Zustandswechsel Parameters S-0-0346, (S-0-0393, Bit 3=0) Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert direkt in den...
Seite 175 9-17 ECODRIVE Cs Betriebsarten Sachschaden durch falsche Parametrierung! Sind die Werte für die Positionier-Verzögerung und für die Positionier-Beschleunigung gleich Null, dann kann der Antrieb nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird VORSICHT niemals erreicht bzw. es wird überfahren. ⇒ Geben Sie in jedem Fall für die Positionier- Beschleunigung einen Wert >...
Seite 176 9-18 Betriebsarten ECODRIVE Cs Die Übernahme und die Bedeutung des Parameters S-0-0282, S-0-0393, Sollwertmodus Positioniersollwert ist abhängig von den Einstellungen im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus. Aufbau des Parameters: Bit 1,0: Modus 00: kürzester Weg 01: positive Richtung 10: negative Richtung Bit 2: Zielposition nach Aktivierung der Betriebsart 0: Bezug für relatives...
Seite 177: Quittierung Der Sollwertübernahme
9-19 ECODRIVE Cs Betriebsarten Quittierung der Sollwertübernahme Die Quittierung der Übernahme von S-0-0282 dient dazu, der Steuerung S-0-0419, Positioniersollwert- Quittung die Information zur Verfügung zu stellen, ob der vorgegebene Positioniersollwert vom Antrieb übernommen wurde oder nicht. Hinweis: Bei Feldbusantriebe wird das Bit 0 des Parameters S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung im Feldbusstatuswort Bit 10 zyklisch übertragen.
Seite 178 9-20 Betriebsarten ECODRIVE Cs S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme S-0-0282, Positioniersollwert (k+2) accept antriebsinterner Lagesollwert (k+1) S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung (Übernahme Sollwert) Meldung "Zielposition erreicht" (S-0-0013,Bit 12) Abb. 9-20: Quittung Übernahme Positioniersollwert bei Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts (k+2)" Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts" versucht, einen Quittung beim Fehler Überlauf Positioniersollwert neuen Positioniersollwert durch toggeln des Parameters S-0-0346,...
Seite 179: Überwachungen Und Diagnosen
9-21 ECODRIVE Cs Betriebsarten Überwachungen und Diagnosen Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden: • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: •...
Seite 180: Statusmeldungen
9-22 Betriebsarten ECODRIVE Cs Statusmeldungen In den Parametern S-0-0013, Zustandsklasse 3 und S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse existieren für Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" die folgenden Statusmeldungen: • "Zielposition erreicht", Bit 12 von S-0-0013, Zustandsklasse 3 • "In Zielposition", Bit 10 von S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 "IZP", Bit 6 von S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 folgende Fahrprofil...
Seite 181: Betriebsart: Positioniersatzbetrieb
9-23 ECODRIVE Cs Betriebsarten Betriebsart: Positioniersatzbetrieb Hinweis: Bei folgenden Profiltypen wird die Betriebsart "Positionier- satzbetrieb" intern automatisch eingestellt (nur bei Profibus, DeviceNet und CanOpen): P-0-4084, Profiltyp = 0xFF80 P-0-4084, Profiltyp = 0xFF81 P-0-4084, Profiltyp = 0xFF82 Bei der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" können 64 programmierte Positioniersätze abgefahren werden.
Seite 182: Beteiligte Parameter
9-24 Betriebsarten ECODRIVE Cs Beteiligte Parameter • P-0-4006, Positioniersatz Zielposition • P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit • P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung • P-0-4009, Positioniersatz Ruck • P-0-4019, Positioniersatz Modus • P-0-4026, Positioniersatz Auswahl • P-0-4051, Positioniersatz Quittung • P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener • P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge •...
Seite 183 9-25 ECODRIVE Cs Betriebsarten Die maximale Verzögerung gibt der Parameter P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung vor. Wirksame Beschleunigung und Ist der Wert des Parameters P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung Verzögerung gleich Null, verwendet Antrieb Parameter P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung zur Verzögerung. Sachschäden! Sind Beschleunigungs- und Verzögerungswert gleich Null, dann kann der Antrieb nicht mehr abbremsen.
Seite 184: Aktivierung Von Positioniersätzen
9-26 Betriebsarten ECODRIVE Cs Aktivierung von Positioniersätzen Die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" muss als Hauptbetriebsart eingetragen sein. Durch Aktivieren der Reglerfreigabe und durch Setzen von Antrieb-Halt =1 befindet sich der Antrieb in der Hauptbetriebsart. Gestartet wird ein Positioniersatz durch • Zustandswechsel Bit 0 Parameters S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme.
Seite 185: Absolute Positionierung
9-27 ECODRIVE Cs Betriebsarten Absolute Positionierung Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 101h Voraussetzung In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute) Position im Maschinenkoordinatensystem. • Der Antrieb muss referenziert sein. Voraussetzungen für die Ausführung von absoluten • Der Verfahrbereich kann über Lagegrenzwerte eingeschränkt werden. Positioniersätzen Absolute Positioniersätze werden nur ausgeführt, wenn die Zielposition innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt.
Seite 186: Relative Positionierung Ohne Restwegspeicherung
9-28 Betriebsarten ECODRIVE Cs Relative Positionierung ohne Restwegspeicherung Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 2h Voraussetzung Relative Positioniersätze werden auch ausgeführt wenn der Antrieb nicht referenziert wurde. Bei relativen Positioniersätzen ohne Restwegspeicher wird die im Bezugsposition Positioniersatz enthaltene Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert. Werden Positioniersätze unterbrochen, verbleibt eine noch abzufahrende Restweg Strecke bis zur Zielposition.
Seite 187 9-29 ECODRIVE Cs Betriebsarten Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200); Abbrechen und erneutes Starten eines relativen Positioniersatzes ohne Restwegspeicher S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=1050 x=350 x=200 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller-...
Seite 188: Relative Positionierung Mit Restwegspeicherung
9-30 Betriebsarten ECODRIVE Cs Relative Positionierung mit Restwegspeicherung Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 102h Voraussetzung Relative Positioniersätze mit Restwegspeicher werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht referenziert wurde. In einem relativen Positioniersatz mit Restwegspeicher ist die Zielposition eine relative Wegstrecke, die sich auf die Zielposition, bei der zuletzt die Meldung "Endposition erreicht"...
Seite 189 9-31 ECODRIVE Cs Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aktivieren der Reglerfreigabe Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht" verwendet. Hinweis: Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Beispiel Aktivieren der Reglerfreigabe mit Zielposition = 600 S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits-...
Seite 190 9-32 Betriebsarten ECODRIVE Cs Hinweis: Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Beispiel Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Tippbetrieb mit Zielposition = 600 mit Überfahren der Zielposition während des Tippens. Der Antrieb fährt zurück auf die Zielposition, die vor der Unterbrechung Verhalten vorgegeben wurde.
Seite 191: Endlos Fahren In Positive/Negative Richtung
9-33 ECODRIVE Cs Betriebsarten Bei Verwendung eines Singleturngebers wird der Restweg verworfen und Verhalten auf die Istposition aufgesetzt. Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht" verwendet. Hinweis: Wird die Annahme eines Positioniersatzes verweigert, verhält sich der Antrieb so, als ob dieser nicht gestartet worden wäre. Endlos Fahren in positive/negative Richtung Soll eine Achse mit definierter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ohne bestimmte Zielposition verfahren werden, muss der...
Seite 192 9-34 Betriebsarten ECODRIVE Cs Folgesatzverarbeitung Die Auswahl und Aktivierung eines Satzes mit Folgesatz geschieht in der Auswahl und Aktivierung eines üblichen Weise. Der Folgesatz ist stets der Satz mit der nächst höheren Folgesatzes Satznummer. Ein Folgesatz kann selbst wieder einen Folgesatz besitzen, so dass nach einem Startsatz bis zu 63 Folgesätze eingestellt werden können.
Seite 193 9-35 ECODRIVE Cs Betriebsarten Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0007d2.fh7...
Seite 194 9-36 Betriebsarten ECODRIVE Cs Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0008d2.fh7...
Seite 195 9-37 ECODRIVE Cs Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme...
Seite 196 9-38 Betriebsarten ECODRIVE Cs zu 2. Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 181h: absoluter Satz mit Folgesatz Parametereinstellung • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 182h: relativer Satz mit Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 184h: endloser Satz in positiver Richtung mit Folgesatz •...
Seite 197 9-39 ECODRIVE Cs Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Satz 3 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 2 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 1) Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller-...
Seite 198 9-40 Betriebsarten ECODRIVE Cs Ist der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes ein absoluter Ausbleiben des Schaltsignals oder ein relativer Positioniersatz, positioniert der Antrieb auf die zur Satzweiterschaltung Zielposition, falls das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht eintrifft. Der Antrieb bildet dabei erst nach Abschluss des Folgesatzkette die Meldung "...
Seite 199 9-41 ECODRIVE Cs Betriebsarten Eine Unterbrechung der Folgesatzkette kann durch Unterbrechung einer • Wegnehmen der "Reglerfreigabe" oder Folgesatzkette • Wegnehmen von "Antrieb-Start" erfolgen. In Abhängigkeit des jeweils unterbrochenen Satztyps der Folgesatzkette und des Ereignissen, welche während dieser Unterbrechung auftreten, wird bei einem Restart der Folgesatzkette unterschiedlich verfahren. Hinweis: Relative Positioniersätze ohne Restwegspeicherung sind im Folgesatzbetrieb nicht zugelassen, da andernfalls bei Unterbrechung der Kettenmaßbezug verloren ginge.
Seite 200 9-42 Betriebsarten ECODRIVE Cs Wechseln in Tippbetrieb Hinweis: Wenn bei einer Unterbrechung in eine andere Betriebsart gewechselt wird, wird beim Restart die zuvor unterbrochene Folgesatzkette beendet, wenn kein neuer Satz ausgewählt wurde. Bei Folgesätzen mit Weiterschaltung aufgrund der Zielposition wird nur das Überfahren der Zielposition des aktuellen Positioniersatzes erkannt.
Seite 201: Parametrierhinweise Für Positioniersätze
9-43 ECODRIVE Cs Betriebsarten Parametrierhinweise für Positioniersätze Berücksichtigung der Antriebsgrenzen Bei der Parametrierung von Folgesätzen sind die Maximalwerte des Antriebes zu berücksichtigen. Dies sind: • maximales Beschleunigungsvermögen • maximale Drehzahl (netzspannungsunabhängig) Werden Sätze parametriert, bei denen dem Antrieb Werte oberhalb dieser Maximalwerte abverlangt werden, so führt dies zu einem exzessiven Schleppfehler.
Seite 202: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette
9-44 Betriebsarten ECODRIVE Cs Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette Hinweis: Falls beim Wechsel von Satz n auf Satz n+1 eines Folgesatzes eine Richtungsumkehr stattfindet, dann sollte für Satz n der Modus "Umschalten bei Zielposition mit Halt" verwendet werden, damit eine überschwingungsfreie Richtungsumkehr erfolgt.
Seite 203: Quittierung Der Positioniersatzauswahl
9-45 ECODRIVE Cs Betriebsarten Quittierung der Positioniersatzauswahl Quittierung bei aktiver Betriebsart Nach Aktivieren Positioniersatzbetriebs wird solange Komplement der Satznummer des gewählten Positioniersatzes quittiert, bis ein Startsignal (Zustandswechsel S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme) gegeben wird. Ab dem ersten Startsignal wird bei störungsfreiem Betrieb die Satznummer des gestarteten Positioniersatzes ausgegeben.
Seite 204 9-46 Betriebsarten ECODRIVE Cs Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) Reglerfreigabe S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 15) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme <10 ms...
Seite 205: Quittierung Bei Unterbrechung Der Steuerspannung
9-47 ECODRIVE Cs Betriebsarten Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der Steuerspannung im Parameter P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener gesichert, so dass nach dem Einschalten der Steuerspannung zunächst immer zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben wird. Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und Absolutwertgeber Einschalten der Steuerspannung entschieden werden, ob der Antrieb sich noch an der Zielposition des zuletzt angenommenen Positioniersatzes...
Seite 206: Betriebsart: Tippen
9-48 Betriebsarten ECODRIVE Cs Betriebsart: Tippen Die Betriebsart "Tippen" wird zum Verfahren der Achse in "Handbetrieb“ verwendet. Beim DKC10.3 können an den Tippeingängen Schalter angebracht werden, mit denen die Achse bewegt werden kann. Beteiligte Parameter • P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit • P-0-4056, Tipp-Eingänge •...
Seite 207: Diagnosemeldungen
9-49 ECODRIVE Cs Betriebsarten Die Tipprichtung wird durch den Parameter P-0-4056, Tipp-Eingänge festgelegt bzw. angezeigt. Tipp-Eingänge Antrieb Anzeige steht fährt vorwärts fährt rückwärts steht Abb. 9-43: Zusammenhang Tipp-Eingänge Verfahrrichtung Der Antrieb positioniert auf den jeweiligen Lagegrenzwert (S-0-0049 oder S-0-0050) wenn: •...
Seite 208: Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation Mit Virtueller Leitachse
9-50 Betriebsarten ECODRIVE Cs 9.10 Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse An Druckmaschinen kommt die Geschwindigkeitssynchronisation z.B. bei einfachen Transportwalzen Einsatz. Antrieb läuft geschwindigkeitsynchron zur Leitachse. Die Bahngeschwindigkeit am Umfang der Transportwalze bzw. eines Wickelkörpers wird durch das elektr. Getriebe voreingestellt. Eine definierte Zugspannung kann durch den Getriebefeinabgleich eingestellt werden.
Seite 209: Sollwertaufbereitung Bei Geschwindigkeitssynchronisation Mit Virtueller Leitachse
9-51 ECODRIVE Cs Betriebsarten Sollwertaufbereitung bei Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse Nach Abschluß der Aufsynchronisation des Folgeantriebs auf die Leitachsposition bildet Antrieb "synchronen Geschwindigkeitssollwert“ (Eine Komponente Geschwindigkeitssollwert, der dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird) entsprechend folgender Beziehungen. synchrone Geschwindigkeitssollwert (dXsynch) wird in Abhängigkeit der gewählten Polarität für den Leitantrieb (P-0-0108, Polarität Leitantrieb) und der eingestellten Wichtungsart (S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten) nach folgender Gleichung berechnet:...
Seite 210: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation
9-52 Betriebsarten ECODRIVE Cs Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation Beteiligte Parameter: • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung dynamische Aufsynchronisieren Bestandteil Getriebebetriebsart Geschwindigkeitssynchronisation. besteht einer antriebsgeführten Beschleunigung oder Verzögerung, welche das Erreichen der synchronen Geschwindigkeit zum Ziel hat. Das Aufsynchronisieren ist bei der Betriebsart Geschwindigkeits- synchronisation nur nach Aktivierung dieser Betriebsart aktiv.
Seite 211: Betriebsart: Winkelsynchronisation Mit Virtueller Leitachse
9-53 ECODRIVE Cs Betriebsarten 9.11 Betriebsart: Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse Bei Bearbeitungsprozessen, die eine absolute Winkelsynchronität fordern, wie z.B. Drucken, Stanzen oder Perforieren bei Druckmaschinen, wird in der Betriebsart Winkelsynchronisation der Lagebezug zur Leitachse hergestellt. In dieser Betriebsart synchronisiert sich der Antrieb auf eine von der Steuerung vorgegebene (virtuelle) Leitachsposition (P-0-0053) auf.
Seite 212: Sollwertaufbereitung Bei Winkelsynchronisation Mit Virtueller Leitachse
9-54 Betriebsarten ECODRIVE Cs Sollwertaufbereitung bei Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse In der Betriebsart Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse wird der Lagesollwert durch Addition des synchronen Lagesollwertes (XSynch) und des S-0-0048, Lagesollwert additiv gebildet. 0047 XSynch 0048 S-0-0047, Lage-Sollwert XSynch: Synchroner Lagesollwert S-0-0048,.Lagesollwert additiv Abb.
Seite 213: Parameter Für Aufsynchronisieren
9-55 ECODRIVE Cs Betriebsarten Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der Lagesollwert nach obigen Gleichungen generiert wird. Parameter für Aufsynchronisieren: P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv Auf- S-0-0048, Lagesollwert additiv Lagesollwert synchronisieren P-0-0157, Leitachsgetriebe...
Seite 214: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation
9-56 Betriebsarten ECODRIVE Cs Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Winkelsynchronisation Zugehörige Parameter: • S-0-0048, Lagesollwert additiv • P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung • P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit • P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format • P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung • P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus dynamische Aufsynchronisieren Bestandteil Getriebebetriebsart Winkelsynchronisation.
Seite 215: P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
9-57 ECODRIVE Cs Betriebsarten Bei absoluten Achsen wird der so berechnete Weg verfahren. Bei Modulo-Achsen wird der Weg zunächst auf +/- S-0-0103, Modulowert begrenzt. Dann werden die Parameter P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung und P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format berücksichtigt. Hinweis: Der Parameter Aufsynchronisier-Richtung wird nur wirksam, wenn der kürzeste Weg (Betrag ≤...
Seite 216 9-58 Betriebsarten ECODRIVE Cs In den nachfolgenden Abbildungen sind die zeitlichen Verläufe der Geschwindigkeit für Aufsynchronisiermodi Standard Registerregler dargestellt Änderung des soll, synch Lagesollwerts additiv (S-0-0048) soll, synch P-0-0142 P-0-0142 P-0-0143 P-0-0143 P-0-0142 Geschwindigkeits- Lage- "Betriebsart anpassung anpassung (Schritt 1) (Schritt 2) Synchronisation"...
Seite 217: In Synchronisations-Meldung Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation
9-59 ECODRIVE Cs Betriebsarten In Synchronisations-Meldung bei der Betriebsart Winkelsynchronisation Zugehörige Parameter : • S-0-0048, Lagesollwert additiv • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 • S-0-0228, Synchronlauffenster Lage Der Antrieb setzt das Bit 8 in der Hersteller-Zustandsklasse-3, wenn gilt: | XSynch + S-0-0048 - (S-0-0051 oder S-0-0053) | <...
Seite 218: Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe
9-60 Betriebsarten ECODRIVE Cs • P-0-0094, Umschaltwinkel Kurvenscheibe • P-0-0108, Polarität Leitantrieb • P-0-0144, Umschaltwinkel Kurvenscheibe Hub • P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen • P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen • P-0-0158, Änderungsgeschwindigkeit Winkelverschiebung Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe Beim Aktivieren dieser Betriebsart wird der Lagesollwert des Antriebs zunächst entsprechend folgender Beziehung initialisiert.
Seite 219: P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
9-61 ECODRIVE Cs Betriebsarten Um Sprünge des Tabellenzugriffswinkels zu vermeiden, wird ein neuer Änderung von P-0-0061, Winkelverschiebung Wert für Parameter P-0-0061, Winkelverschiebung Tabellenanfang Tabellenanfang nicht sofort wirksam. Ausgehend vom aktuellen Wert wird eine rampenförmige Annäherung an den neuen Wert durchgeführt. Die Annäherung wird auf dem kürzesten Weg durchgeführt.
Seite 220 9-62 Betriebsarten ECODRIVE Cs Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der Sollwert nach obigen Gleichungen generiert wird. Parameter für Aufsynchronisieren: P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo- Format P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus S-0-0055, Lage-Polaritäten P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert Parameter additiv S-0-0048, Lagesollwert additiv Auf- Lagesollwert P-0-0061, Winkelverschiebung...
Seite 221: Antriebsgrundfunktionen
10-1 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Antriebsgrundfunktionen 10.1 Anzeigeformat physikalischer Größen Der Datenaustausch zwischen Regelgerät und übergeordneter Steuerung bzw. Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern Regelgerätes. Interpretation Betriebsdatums eines Parameters ist die Information über die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen (siehe auch Kapitel "Parameter") notwendig.
Seite 222: Einstellbare Wichtung Für Lage-, Geschwindigkeits- Und Beschleunigungsdaten
10-2 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Die Wichtung der Parameter für • Lagedaten, • Geschwindigkeitsdaten und • Beschleunigungsdaten ist einstellbar. Sie kann anwenderseitig über Wichtungsparameter eingestellt werden. Es kann • die Wertigkeit dieser Daten für den Austausch zwischen Steuerung und Antrieb vereinbart werden;...
Seite 223 10-3 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Motorbezug - Lastbezug Bei der Einstellung der Wichtung kann zwischen Motor- und Lastbezug gewählt werden. Bei rotatorischem Lastbezug werden die so gewichteten Daten vom Lastbezug motorbezogenen Format über Getriebeübersetzungsverhältnis S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen / S-0-0121, Last- getriebe-Eingangsumdrehungen Getriebeausgangsformat umgerechnet.
Seite 224: Anzeigeformat Der Lagedaten
10-4 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter: • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten • S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten • S-0-0079, Rotations-Lageauflösung wird zwischen translatorischer rotatorischer Wichtung...
Seite 225: Anzeigeformat Der Geschwindigkeitsdaten
10-5 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter: • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Die Wichtungsart wird im Parameter S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten eingestellt.
Seite 226: Anzeigeformat Der Beschleunigungsdaten
10-6 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter: • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten • S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Die Wichtungsart wird im Parameter S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten eingestellt.
Seite 227: Soll- Und Istwertpolaritäten
10-7 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Soll- und Istwertpolaritäten Die antriebsinternen Polaritäten von Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraftsoll- und Istwerten sind fest definiert. Es gilt: Definition "antriebsinterne Motorart positive Richtung" rotatorische Motoren Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle Linearmotoren in Richtung der Stirnfläche an der die Leistungs- kabel des Primärteils austreten Abb.
Seite 228: Mechanische Übersetzungselemente
10-8 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Im nachfolgenden Bild ist die Wirkungsweise der Polaritäten-Parameter aufgezeigt. S-0-0080, S-0-0036, S-0-0037, Drehmoment/ Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- S-0-0047, S-0-0048, Kraft-Sollwert Sollwert Sollwert additiv Lage-Sollwert Lagesollwert additiv S-0-0085, S-0-0043, S-0-0043, Bit 0 Bit 0 Bit 1 S-0-0055, S-0-0055, Bit 0 Bit 1 Drehmoment/ Geschwindig-...
Seite 229: Getriebeübersetzung
10-9 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Getriebeübersetzung Die Festlegung der Getriebeübersetzung erfolgt mit den Parametern • S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen • S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen diesen beiden Parametern wird Übersetzung zwischen Getriebeeingang und Getriebeausgang parametriert. Beispiel: Getriebeeingang= Motorwelle Getriebeausgang Fs5003f1.fh5 Abb. 10-8: Parametrierung der Getriebeübersetzung Annahme: obigen Bild entsprechen...
Seite 230: Modulofunktion
10-10 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Modulofunktion Wird die Modulofunktion aktiviert, werden alle Lagedaten im Bereich von "0" bis "Modulowert" dargestellt. Es ist somit möglich, eine Achse zu realisieren, welche sich endlos in eine Richtung bewegen kann. Ein Überlauf der Lagedaten findet nicht statt. Der Modulowert ist über den Parameter S-0-0103, Modulowert einstellbar.
Seite 231: Moduloverarbeitung-Randbedingungen
10-11 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Moduloverarbeitung-Randbedingungen Wird Moduloverarbeitung der Lagedaten eingestellt, so sind in Abhängigkeit von • der aktiven Betriebsart und • der eingestellten Lagewichtung die folgenden Randbedingungen zur fehlerfreien Verarbeitung der Lagedaten einzuhalten: • Der Modulobereich S-0-0103, Modulowert darf nicht größer als der maximale Verfahrbereich sein.
Seite 232: 10.2 Einstellung Der Mess-Systeme
10-12 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs 10.2 Einstellung der Mess-Systeme Antriebsregelgerät verfügt über eine fest installierte Geberschnittstelle (X4). Dort können nur Mess-Systeme angeschlossen werden, die in den MSM-Motoren enthalten sind. Eine Einstellung und Auswahl des Meßsystems ist damit nicht erforderlich. Hinweis: Es handelt sich hierbei um inkrementelle oder absolute Meßsysteme mit seriellem Interface (2,5 MBaud)! Der Lageistwert des Motorgebers wird im Parameter S-0-0051, Lage- Istwert Geber1 angezeigt.
Seite 233 10-13 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Rexroth NODE ADDRESS LINE ERROR ECODRIVE 1) Indirekte Lage-Istwerterfassung über das antriebsinterne Wegmess-System Ap5424f1 Abb. 10-13: Anwendungsfall: Motorgeber mit rotatorischer Servoachse Zur Parametrierung des Motorgebers sind die Parameter • P-0-0074, Geber-Typ 1 • S-0-0116, Geber 1 Auflösung •...
Seite 234: Auflösung Des Motorgebers
10-14 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Auflösung des Motorgebers Zur Parametrierung der Auflösung des Motorgebers dient der Parameter S-0-0116, Geber 1 Auflösung. Darin ist die Strichteilung des Motorgebers anzugeben. Die Auflösung wird bei Mess-Systemen mit eigenem Feedbackdatenspeicher aus diesem entnommen und muss somit nicht eingegeben werden.
Seite 235: Lageistwerte Nicht-Absoluter Mess-Systeme Nach Der Initialisierung
10-15 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Lageistwerte nicht-absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung Ist kein absolutes Mess-System vorhanden, kann der Initialisierungswert über den Parameter P-0-0019, Lageanfangswert beeinflusst werden. Hierbei gilt: Wird der Parameter in Phase 2 oder 3 beschrieben, wird dieser Wert als Initialisierungswert übernommen: P-0-0019 beschrieben? Lageistwert 1...
Seite 236 10-16 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip des antriebsinternen Lagedatenformats Die Verarbeitung der Lagedaten im Antrieb erfolgt mit einer festen Datenbreite. Daraus ergibt sich die Abhängigkeit der Auflösung der Lagedaten vom abzudeckenden Verfahrbereich der Achse. Hinweis: Je größer die darzustellende Strecke, umso kleiner die antriebsinterne Lageauflösung.
Seite 237: Einstellung Des Antriebsinternen Lagedatenformats
10-17 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Einstellung des antriebsinternen Lagedatenformats Für die Einstellung der antriebsinternen Auflösung dient der Parameter S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich. Dieser Parameter ist bei der Erstinbetriebnahme einer Achse auf den Einstellung des max. Wert zu setzen, der mindestens der Strecke entspricht, die die Achse Verfahrbereichs bei der Erstinbetriebnahme verfahren soll.
Seite 238 10-18 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators Im antriebsinternen Lagesollwert-Interpolator wird das Lagesollwertprofil für antriebsgeführten Fahrbefehle (wie "Antrieb Halt", "Antriebsgeführtes Referenzieren", Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" ...) generiert. Das Format der antriebsinternen Lagedaten beeinflusst die maximale Grenz-Beschleunigung, die dem Interpolator vorgegeben werden kann. Hinweis: Die Begrenzungen gelten nicht bei zyklischer Sollwertvorgabe (z.
Seite 239: 10.3 Weiterführende Einstellungen Für Absolute Mess-Systeme
10-19 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.3 Weiterführende Einstellungen für absolute Mess-Systeme MSM-Motoren können neben einem rein inkrementellen Meßsystem auch ein absolutes Meßsystem besitzen. Hinweis: Wenn MSM-Motor Absolutgeber ohne Absolutgeberbatterie betrieben wird, kann man ihn nur über eine Motorumdrehung absolut betreiben (Singleturn). Absolutgeberbereich und Absolutgeberauswertung Der in den MSM-Motoren eingebaute absolute Motorgeber ist in der Lage, über...
Seite 240 10-20 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Die Überprüfung, ob ein Mess-System als absolutes Mess-System ausgewertet werden kann, wird während des Kommandos S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 durchgeführt. Das Ergebnis wird in Bit 6 des jeweiligen Lagegeberart-Parameters (S-0-0277 / S-0-0115) angezeigt. Aktivierung der Absolutgeberauswertung Ist die absolute Auswertung eines Mess-Systems möglich, jedoch nicht gewünscht, so kann in Bit 7 des jeweiligen Lagegeberart-Parameters die absolute Auswertung abgewählt werden.
Seite 241: Absolutgeberüberwachung
10-21 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen In-Referenz && Absolutgeber- auswertung Wichtung der Lagedaten oder nein Getriebeein- stellungen geändert Spannung am nein Pufferungskondensator im Geber > 2,5V Maschinen- bezug geht verloren Seriennummer des nein Motors hat sich geändert Bit “System Down” wurde im Geberasic gesetzt und in der Firmware ausgewertet.
Seite 242: Einstellung Der Absolutgeber-Überwachung
10-22 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Hinweis: Die vollständige Funktion Absolutgebers gewährleistet, wenn erforderliche Absolutgeberbatterie im Batteriefach am Gerät gesteckt hat. Sinnvoll einsetzbar ist die Absolutgeberüberwachung in folgenden Anwendungsfälle Anwendungsfällen: • Motor ist mit Haltebremse ausgestattet. • Antriebsmechanik hat Selbsthemmung und kann nicht manuell bewegt werden.
Seite 243: 10.4 Antriebsbegrenzungen
10-23 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.4 Antriebsbegrenzungen Drehmoment/ Kraft- und Strombegrenzung Kurzbeschreibung Um das Regelgerät , Motor und Maschine vor Beschädigungen durch Überlast zu schützen, sind verschiedene Begrenzungen vorhanden. Neben einer anwenderseitig parametrierbaren Momenten/Kraft- begrenzung zum Schutz der angekoppelten Mechanik, existiert auch noch eine Strombegrenzung zum Schutz des Motors und der Reglerendstufe.
Seite 244: Spitzendrehmomentbegrenzung
10-24 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs beteiligte Parameter • Folgende Parameter werden im Zusammenhang mit der Funktion verwendet: • S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker • S-0-0109, Spitzenstrom Motor • S-0-0111, Stillstandsstrom Motor • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • P-0-0109, Spitzendrehmoment-/Kraft-Begrenzung • P-0-4011, Schaltfrequenz • P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom •...
Seite 245 10-25 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ist Variable Drehmomentbegrenzung vorgesehen, um den Drehmoment/Kraft-Grenzwert während des Betriebs variieren zu können. Dies ist z. B. sinnvoll bei temporärem Anfahren eines Anschlages. In diesem Parameter können Drehmoment/Kraft-Grenzwerte zu jedem Programmzyklus von der Steuerung vorgegeben werden. Mit dem Parameter P-0-0109, Spitzendrehmoment-/Kraft-Begrenzung Spitzendrehmomentbegrenzung wird das maximale Spitzendrehmoment bei der Inbetriebnahme eines...
Seite 246 10-26 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Hinweis: Erreicht der Stromsollwert den Spitzenwert, wird die Warnung „E260 Stromsollwertbegrenzung aktiv" ausgegeben. Bleibt die Begrenzung länger als 1,5s bestehen wird der Antrieb mit der Fehlermeldung F260 Abschaltung Stromsollwertbegrenzung abgeschaltet. dynamische Drehmoment-/ Kraftsollwertbegrenzung Hinweis: Bei Fehlerreaktion Drehzahlsollwert-Nullschaltung (P-0-0119, Bestmögliche...
Seite 247: Strombegrenzung
10-27 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Bildung des Beschleunigungssollwertes bei drehzahlgeregeltem Antrieb: soll soll Sollgeschwindigkeit am Drehzahlregler soll Sollbeschleunigung soll Abb. -28: Beschleunigungssollwert bei drehzahlgeregeltem Antrieb Benötigtes Drehmoment ergibt sich aus: soll soll Last Sollbeschleunigung soll Motorträgheitsmoment Lastträgheitsmoment Last Abb. -29: Benötigtes Drehmoment Benötigter drehmomentbildender Motorstrom: soll Drehmomentkonstante des Motors...
Seite 248 10-28 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Um den Motor vor Überhitzung zu schützen, wird im Antriebsregler ein Temperaturmodell zum Schutz Temperaturmodell für den Motorstrom gerechnet, welches dafür sorgt, des Motors oder Reglers daß bei längerer Belastung des Antriebes der Motorstrom nur für eine begrenzte Zeit an der Grenze gefahren werden kann (siehe Abb8).
Seite 249 10-29 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Da beim Ecodrive Cs ein Motor immer nur mit einem Regelgerät betrieben werden kann (100W Motor nur mit 100W Regler!), ist durch die Auslegung der Antriebsregelgerätes sichergestellt, daß der Antriebsregler immer über etwas Reserve verfügt. Damit Antriebsregler immer...
Seite 250 10-30 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Den typischen Verlauf der thermischen Auslastung, zeigt nachfolgendes Bild. Hinweis: Durch Beschreiben von Parameter P-0-0141, Thermische Regelgeräte-Auslastung wird während der Ausführung eines Bearbeitungszyklus die Auslastung mit 80 % vorbesetzt. Fallende Tendenz der thermischen Thermische Auslastung Auslastung (P-0-0141) während eines typischen Bearbeitungszyklusses in Prozent Schwelle für Überlastungs-...
Seite 251: Geschwindigkeitsbegrenzung
10-31 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Geschwindigkeitsbegrenzung Zur Geschwindigkeitsbeschränkung des geregelten Antriebs dienen die beiden Parameter • S-0-0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors und • S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar. Der Parameter S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar wird verwendet, um im Betrieb variable Begrenzungen der Geschwindigkeit kleinere Werte maximal mögliche Geschwindigkeit...
Seite 252: Verfahrbereichsbegrenzungen
10-32 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Verfahrbereichsbegrenzungen Vermeidung Unfällen Maschinenschäden werden umfangreiche Sicherheitsmaßnahmen vorgesehen. Ein Teil dieser Sicherheitsmaßnahmen ist die Begrenzung des zulässigen Arbeitsfeldes. Diese Begrenzung kann durch folgende Maßnahmen durchgeführt werden: • Software-Limits in der Steuerung (nur aktiv bei referenzierter Achse) •...
Seite 253: Fahrbereichsüberschreitung Als Fehler
10-33 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Folgende Möglichkeiten existieren: • Fehler mit Reaktion "Drehzahlsollwert-Nullschaltung“ und selbsttätiger Abschaltung der Reglerfreigabe • Warnung Reaktion "Drehzahlsollwert-Nullschaltung“ selbsttätiger Löschung wenn die Fehlerbedingung nicht mehr gegeben In Bit 2 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter wird die Reaktion eingestellt: Bit 0: Negierung Grenzschaltereingang = 24 V →...
Seite 254: Fahrbereichsüberschreitung Als Warnung
10-34 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Es gilt: Betriebsart Sollwertüberprüfung Momentenregelung Polarität von Parameter S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert alle Betriebsarten mit antriebsinterner Polarität des internen Geschwindigkeitsregelung Geschwindigkeitssollwertes alle Betriebsarten mit antriebsinterner Polarität der Geschwindigkeit, die sich Lageregelung aus dem vorgegebenen Lagesollwert ergibt Abb. 10-36: Überprüfung der Sollwerte im Fehlerfall Werden Sollwerte vorgegeben, die weiter aus dem erlaubten Verfahr- bereich führen, so tritt der Fahrbereichs-Fehler erneut auf.
Seite 255: Fahrbereichsgrenzschalter - Aktivierung Und Polarität
10-35 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Fahrbereichsgrenzschalter - Aktivierung und Polarität Aktivierung Fahrbereichsgrenzschalter erfolgt über Parameter P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter. Mit diesem Parameter kann außerdem eine Invertierung der Eingänge vorgenommen werden. Bit 0: Negierung Grenzschaltereingang = 24 V => Fahrbereich überschritten Grenzschaltereingang = 0 V =>...
Seite 256: Lagegrenzwerte - Aktivierung
10-36 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Die Diagnose für den Fall, dass die Lagegrenzwerte überschritten sind, ist abhängig von der Art der Behandlung: Behandlung SS-Anzeige Diagnose als Fehler F629 F629 Lagegrenzwert positiv überschritten als Fehler F630 F630 Lagegrenzwert negativ überschritten als Warnung E829 E829 Lagegrenzwert positiv überschritten als Warnung...
Seite 257: 10.5 Antriebsseitige Fehlerreaktion
10-37 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.5 Antriebsseitige Fehlerreaktion Wird im Regelgerät ein Fehler erkannt, so reagiert dieses mit einer Die Fehlerreaktion hängt vorgewählten Fehlerreaktion. wesentlich von der Klasse des aufgetretenen Fehlers ab Diese Antriebsfehlerreaktion ist abhängig von • der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers, •...
Seite 258: Bestmögliche Stillsetzung
10-38 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Bestmögliche Stillsetzung Die Antriebsreaktion P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung wird automatisch durchgeführt bei: • Schnittstellenfehlern F4xx • nichtfatalen Fehlern F2xx Am Ende jeder Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momentenfrei. Parameter P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung wird ignoriert bei: • fatalen Fehler F8xx •...
Seite 259: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung
10-39 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit P-0-0119, Bestmögliche Sollwert = 0 stillgesetzt. Der Antrieb bremst dabei mit seinem maximal Stillsetzung = 0 zulässigen Drehmoment (siehe auch Kapitel: "Strombegrenzung"). Den zeitlichen Ablauf der Ansteuerung der Motorbremse (falls vorhanden) Zeitlicher Ablauf der Fehlerreaktion bei vorhandener Endstufenfreigabe...
Seite 260: Momentenfreischaltung
10-40 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Momentenfreischaltung Im Fehlerfall wird der Antrieb momentenfrei geschaltet. Der Antrieb wird P-0-0119, Bestmögliche in diesem Fall nur durch das Reibmoment gebremst; er "trudelt aus". Die Stillsetzung = 1 bzw. fataler Fehler Zeit bis zum Stillstand, insbesondere bei Spindeln, kann beträchtlich sein. Hinweis: Die Fehlerreaktion "Momentenfreischaltung“...
Seite 261: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Servobremse
10-41 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Servobremse Die Motorhaltebremse wird sofort aktiviert! Hinweis: Die Einstellung von Momentenfreischaltung als bestmögliche Stillsetzung gleichzeitiger Verwendung einer Motorhaltebremse vom Typ Servobremse ist nicht sinnvoll. Der Antrieb bremst bei Ausführung der bestmöglichen Stillsetzung nicht aktiv, sondern nur durch die Haltebremse. Nach 20000 Umdrehungen ist die Bremse verschlissen.
Seite 262: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Mit Filter Und Rampe
10-42 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Filter und Rampe Im Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit einer P-0-0119, Bestmögliche Sollwertrampe Endwert Null stillgesetzt. Zudem wird Stillsetzung = 2 Geschwindigkeitssollwert über ruckbegrenzendes Sollwert- Glättungsfilter geführt. Es sind folgende Parameter beteiligt: •...
Seite 263 10-43 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Der Verfahrsatz gilt als abgefahren, d.h. die Motorhaltebremse wird dann aktiviert, wenn gilt • Zielposition = aktiver Lagesollwert, d.h Bit 12 in S-0-0013, Zustandsklasse 3 = "1", und • Vist = 0, d.h. Bit 1 in S-0-0013, Zustandsklasse 3 = "1" (Istgeschwindigkeit kleiner S-0-0124, Stillstandsfenster) P-0-0126, maximale Bremszeit Start der Fehlerreaktion...
Seite 264: Leistungsabschaltung Im Fehlerfall
10-44 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Leistungsabschaltung im Fehlerfall Die Projektierung schreibt vor, dass die Leistungszuschaltung über den Bb-Kontakt Bb-Kontakt erfolgt. D. h. die Leistung kann nur eingeschaltet werden, wenn Bb-Relais geschlossen ist. Andererseits muss Leistungsabschaltung der Bb-Kontakt geöffnet werden. Hinweis: Geräte der Ecodrive Cs-Familie sind als Stand-alone-Geräte konzipiert.
Seite 265: Reaktion Auf Unterspannung (Zwischenkreisspannung Zu Klein)
10-45 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Leistungsabschaltung und Paketreaktion im Fehlerfall Bedingung zur Leistungseinschaltung Mit Bit 1 von P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall kann eingestellt werden, ab wann der Antrieb Betriebsbereitschaft meldet und damit die Leistung zugeschaltet werden kann. Ist das Bit 1 = 1, dann wird sofort nach der Grundinitialisierung des Passive Achse Antriebs, d.
Seite 266: Nc-Reaktion Im Fehlerfall
10-46 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs NC-Reaktion im Fehlerfall Wird im Antriebsregelgerät ein Fehler erkannt, wird dies der Steuerung NC-Reaktion im Fehlerfall ist nur bei nicht-fatalen Fehlern mitgeteilt. Diese kann daraufhin mit einer "Verfahrprozedur für den möglich, ansonsten reagiert der Fehlerfall" die Servoachsen der Maschine koordiniert stillsetzen und damit Antrieb immer mit sofortiger eine eventuelle Beschädigung verhindern.
Seite 267: E-Stop-Funktion
10-47 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen E-Stop-Funktion Die E-Stop-Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs über einen Hardwareeingang am Antriebsregelgerät. Sie stellt somit eine Möglichkeit dar, um, parallel zur Führungskommunikation, den Antrieb im Notfall abzuschalten. Die Aktivierung und die Art und Weise der Stillsetzung ist einstellbar. Für die Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: •...
Seite 268: Funktionsprinzip E-Stop-Funktion
10-48 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip E-Stop-Funktion Durch Aktivierung der E-Stop-Funktion (Bit 0 = 1) wird der Antrieb dazu veranlasst, bei Betätigung des E-Stop-Eingangs die gewählte Reaktion zur Stillsetzung des Antriebs durchzuführen. Diese Reaktion ist zunächst abhängig von Bit 2 des P-0-0008, Aktivierung E-Stop-Funktion. Ist in P-0-0008 die Interpretation "Fatale Warnung"...
Seite 269: 10.6 Regelkreiseinstellung
10-49 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.6 Regelkreiseinstellung Allgemeines zur Regelkreiseinstellung Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert viel Sachkenntnis. Aus diesem Grund stehen für alle digitalen Rexroth-Antriebe anwendungs- spezifische Reglerparameter zur Verfügung.
Seite 270 10-50 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Abb. 10-50: Reglerstruktur DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 271: Urladen
10-51 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Urladen Mit der Funktion "Urladen" werden bei MSM Motoren, die im Motorfeedbackdatenspeicher abgelegten Defaultregler-Parameter aktiviert. Mit Hilfe dieser Parameter werden für den verwendeten Motortyp abgestimmte Reglerparameter eingestellt. Hinweis: Die Parameter sind Labor bestimmt worden für Trägheitsmoment-Verhältnisse von J eigen fremd Ein Großteil der Applikationen kann mit diesen Werten arbeiten.
Seite 272: Fehlerursachen Bei Der Ausführung Der Funktion Urladen
10-52 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Der Fehler F208 UL Der Motortyp hat sich geändert kann auf 3 verschiedene Arten gelöscht werden: 1. Ausführen Kommandos S-0-0099, C500 Reset Zustandsklasse 1 2. Betätigen des Tasters S1 3. Anlegen von 24 V am "FehlerLöschen"-Eingang In allen 3 Fällen wird die Funktion "Urladen"...
Seite 273: Einstellung Des Stromreglers
10-53 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von Rexroth Indramat vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden Motoren Feedbackdaten-Speicher durch Kommando S-0-0262, C700 Kommando Urladen aktiviert oder sind aus den Motordatenblatt zu entnehmen.
Seite 274: Bestimmung Der Kritischen Proportionalverstärkung Und Der Glättungszeitkonstante
10-54 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Reglerparametrierung muss für Beginn Starteinstellungen Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden: • S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. • S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms (kein I-Anteil) • P-0-0004, 500 µs Glättungszeitkonstante Minimalwert Í Filter ist abgeschaltet • P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler...
Seite 275: Filterung Mechanischer Resonanzschwingungen
10-55 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen unten stehenden Tabelle sind einige häufigsten Anwendungsarten entsprechende Ausprägung Regelkreiseinstellung dargestellt. Drehzahlregler- Drehzahlregler- Anwendungsart Proportionalverstärkun Nachstellzeit Bemerkung Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und Standard-Werkzeugmaschine gutes Führungsverhalten. = 0,5 x K = 2 x T pkrit nkrit Vorschubachse an Hohe Perforiermaschine oder Proportionalverstärkung;...
Seite 276 10-56 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs P-0-1122 Bandbreite Dämpfung in dB Frequenz f P-0-1123 Mittenfrequenz Sv5052f1.fh7 Abb. 10-53: Amplitudengang des Sperrfilters in Abhängigkeit von der Bandbreite, qualitativ Zur Einstellung des Bandfilters wird folgende Vorgehensweise empfohlen: Sperrfilter zunächst inaktiv setzen Voreinstellung ⇒ In Parameter P-0-0181, Bandbreite...
Seite 277: Mit Den Voroptimierten Werten Von P-0-0180, Sperrfrequenz
10-57 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere Schwingungsdauer aufweist: ⇒ Prüfen, ob bei Steigerung des Wertes von P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt. - oder - ⇒ Prüfen, ob bei Änderung des Wertes von P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt.
Seite 278: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung
10-58 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs P-0-1121, Grenzfrequenz Tiefpass 0,01 Sv5053f1.fh7 Abb. 10-54: Frequenzgang eines PT1- und PT2-Filters Hinweis: Die Einstellung erfolgt wie unter Kapitel: "Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung Glättungszeitkonstante" beschrieben. Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Fehlfunktionen innerhalb Geschwindigkeitsregelkreises diagnostizieren zu können, gibt es die Geschwindigkeitsregelkreisüber- wachung.
Seite 279: Aktivierung Der Überwachung
10-59 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Aktivierung der Überwachung Die Aktivierung der Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung erfolgt mit Parameter P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1. Aufbau des Parameters: P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 Bit 8: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung 0: eingeschaltet 1: abgeschaltet Abb. 10-55: P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 Hinweis: Es wird dringend empfohlen, die werkseitig aktivierte Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung nicht deaktivieren, da diese eine elementare Sicherheitsfunktion...
Seite 280: Einstellung Des Lagereglers
10-60 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Vorsteueranteil wird mit einer weiteren Differenziation entsprechend der Geschwindigkeitsvorsteuerung gebildet. (siehe auch Kapitel: "Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung") S-0-0348, Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung S-0-0032 (S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) Betriebsarten Bit 3 Beschl./Vor Bit3=0 (siehe Geschwindig- keitsregelkreis) S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert Lagesollwert S-0-0104, Lageregler Lageistwert Kv-Faktor Abb.
Seite 281: Bestimmung Der Kritischen Lageregler-Verstärkung
10-61 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung 1. Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z. B. über Tipp-Funktion der angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (Rotative Motoren: 10...20 Upm; Linear-Motoren: 1...2 m/min). 2. K -Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt. 3. K -Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig abklingt.
Seite 282: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung
10-62 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Lagesollwert Motor und Lageistwert Lageregler Mechanik Lageregel- kreis-Modell S-0-0159, Überwachungs- fenster Spitzenwertdetektor P-0-0098, Max. Modellabweichung Generierung des Fehlers F228, Exzessive Regelabweichung Abb. 10-57: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Einstellung der Lageregelkreisüberwachung • Es Vorraussetzungen sicherzustellen, dass Geschwindigkeits- Lageregelkreis vor der Einstellung der Lageregelkreisüberwachung richtig eingestellt sind.
Seite 283: Deaktivieren Der Lageregelkreisüberwachung
10-63 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Deaktivieren der Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Die Lageregelkreisüberwachung ist defaultmäßig aktiviert. Es wird dringend empfohlen, die Lageregelkreisüberwachung im aktivierten Zustand zu belassen. Es gibt jedoch Ausnahmefälle, bei denen die Lageregelkreisüberwachung deaktiviert werden muss. Dazu sind in den Parameter S-0-0159, Überwachungsfenster sehr große Werte einzugeben.
Seite 284 10-64 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung Die Einstellung der richtigen Beschleunigungsvorsteuerung kann wegen der Trägheitsmomentenabhängigkeit nur anwenderseitig vorgenommen werden. Hinweis: Bei der automatischen Regelkreiseinstellung kann neben dem Trägheitsmoment auch der Wert für S-0-0348 ermittelt werden. Die Einstellung geschieht in zwei Schritten: 1.
Seite 285: 10.7 Automatische Regelkreiseinstellung
10-65 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.7 Automatische Regelkreiseinstellung Allgemeine Vorbemerkungen Um dem Anwender die Parametrierung des Antriebsregelgeräts zu erleichtern, bietet die Firmware eine automatische Regelkreiseinstellung Parameter P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung P-0-0164, Applikation für autom. Reglereinstellung, kann der Anwender das Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung (erzielte Regelkreisdynamik) beeinflussen.
Seite 286: Laden Der Default-Reglerparameter
10-66 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Aus den beiden Grenzwerten ergibt sich der Wert des P-0-0169, Verfahrweg für autom. Reglereinstellung. Wenn Bit 15 von P-0-0165 gesetzt ist, wird der zulässige Bereich, Eingabe von P-0-0169 innerhalb dessen sich Achse automatischen Regelkreiseinstellung bewegen darf, über •...
Seite 287: Kommandoeinstellungen
10-67 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Reglerfreigabe bzw. Antrieb Start Die Pendelbewegung und damit die automatische Regelkreiseinstellung wird nur ausgeführt, wenn • die Reglerfreigabe vorhanden - und - • Antrieb Start gegeben wird. Hinweis: Falls beim Kommandostart keine Reglerfreigabe vorhanden ist, so wird der Kommandofehler D901 Start nur bei Reglerfreigabe möglich ausgegeben.
Seite 288: Durchführung Der Automatischen Regelkreiseinstellung
10-68 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung Hinweis: 1) Die Durchführung der Regelkreiseinstellung ist mit einer Antriebsbewegung verbunden; d. h. der Antrieb bewegt sich um den zuvor mit den Parametern P-0-0166 und P-0-0167 bzw. P-0-0169 festgelegten Verfahrbereich. 2) Die für die Ausführung des Kommandos benötigten Parametereinstellungen müssen vor dem Kommandostart erfolgen.
Seite 289 10-69 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Auslösen der Bewegung durch Geschwindig- Antrieb Start keits-Profil Stillstandsfenster AH/START INBWG Zeitdauer der autom. Reglereinstellung Reglerfreigabe Start autom. Regler- einstellung Diagnose- Ab AH anzeige H1 1) Start der automatischen Reglereinstellung über Startknopf in Drivetop oder über Kommando D9 (P-0-0162) SV5010D1.Fh7 Abb.
Seite 290: Zeitlicher Ablauf Der Automatischen Regelkreiseinstellung
10-70 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Zeitlicher Ablauf der automatischen Regelkreiseinstellung Beschreibung der Ablaufschritte: Überprüfung auf eventuelle Kommandofehler beim Kommandostart. 1.Schritt Ermittlung Gesamt- Fremdträgheitsmomentes durch 2.Schritt entsprechende Auswertung von Beschleunigungs- und Bremsvorgängen. Berechnung und Einsetzen der Reglerparameter im Antrieb. 3.Schritt Hierbei werden die Parameter P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung P-0-0164, Applikation...
Seite 291 10-71 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Schritt 1: D901 Start nur bei Reglerfreigabe möglich Fehler beim D902 Keine sinnvollen Motorfeedbackdaten Kommandostart? D905 Verfahrbereich ungültig D906 Verfahrbereich überschritten nein Schritt 2: Mittelposition anfahren Trägheitsmoment ermitteln Schritt 3: Ermittlung des nein D903 Ermittlung des Trägheitsmoments Massenträgheitsmoments fehlerhaft, erfolgreich?
Seite 292: Ergebnis Der Automatischen Regelkreiseinstellung
10-72 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung Hinweis: Der Stromregelkreis wird automatischen Regelkreiseinstellung nicht beeinflusst, da dessen Einstellung lastunabhängig bereits werksseitig optimale Stromreglerparameter in den Defaultwerten hinterlegt sind. Das Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung ist abhängig von der in P-0-0165 getroffenen Auswahl. Aufbau des Parameters P-0-0165: Bit 0: reserviert...
Seite 293: 10.8 Antrieb-Halt
10-73 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.8 Antrieb-Halt Die Funktion "Antrieb-Halt" dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter Beschleunigung und definiertem Ruck. Die Funktion wird folgendermaßenm aktiviert: • bei SERCOS-Antrieben durch Löschen des Antrieb-Halt-Bits (Bit 13 im Mastersteuerwort bei Führungskommunikation SERCOS). • bei Feldbus-Antrieben durch Nullsetzen des Antrieb-Halt-Bits im Feldbussteuerwort.
Seite 294: Funktionsprinzip Antrieb-Halt
10-74 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip Antrieb-Halt Wird die Funktion "Antrieb-Halt" aktiviert, folgt der Antrieb nicht mehr den Sollwerten aktiven Betriebsart, sondern setzt Antrieb selbstständig unter Einhaltung einer parametrierten Beschleunigung still. In welcher Art und Weise das Stillsetzen erfolgt, hängt dabei von der zuvor aktiven Betriebsart ab.
Seite 295 10-75 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Wenn zuvor Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" oder Stillsetzung in "Drehmoment/Kraftregelung" oder "Geschwindigkeitssynchronisation" Geschwindigkeitsregelung aktiv war, erfolgt die Stillsetzung in Geschwindigkeitsregelung mit Verwendung der Parameter • P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 • P-0-1202, Endgeschwindigkeit Rampe 1 • P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 Ist der Wert des Parameters P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 gleich Null, wird der Parameter P-0-1201, Steigung Rampe1 verwendet.
Seite 296: 10.9 Antriebsgeführtes Referenzieren
10-76 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs 10.9 Antriebsgeführtes Referenzieren Der Lageistwert des zu referenzierenden Mess-Systems bildet ein Koordinatensystem bezüglich Maschinenachse. Dieses Koordinatensystem stimmt nach der Initialisierung des Antriebs nicht mit Maschinenkoordinatensystem überein, sofern nicht Absolutwertgeber verwendet werden. Das Kommando S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren dient somit •...
Seite 297: Einstellung Des Referenzfahr-Parameters
10-77 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Referenzfahr-Parameters Der grundlegende Ablauf des antriebsgeführten Referenzierens ist unter anderem Parametrierung Parameters S-0-0147, Referenzfahr-Parameter abhängig. In S-0-0147 müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden: • Referenzanfahrrichtung positiv / negativ • Referenzfahren mit Motorgeber / optionalem Geber •...
Seite 298: Anordnung Der Referenzmarken Von Nicht-Absoluten Mess-Systemen
10-78 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Anordnung der Referenzmarken von nicht-absoluten Mess-Systemen Die antriebsinterne Erkennung der Anordnung der Referenzmarken erfolgt anhand der Einstellungen im jeweiligen Lagegeberart-Parameter S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 Hinweis: Falls ein translatorisches Meßsystem verwendet wird, ist dies in Bit0 von S-0-0277 einzustellen. Bei MSM-Motoren erfolgt diese Einstellung automatisch und dient nur der Anzeige.
Seite 299: Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Absoluten Mess-Systemen
10-79 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei absoluten Mess- Systemen Wird das zu referenzierende Mess-System (nach Bit 3 von S-0-0147) als absolutes Mess-System ausgewertet, so dient das Kommando S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren zwei unterschiedlichen Zwecken: • Antriebsgeführtes Fahren auf den Referenzpunkt ("Nullfahren") und •...
Seite 300: Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren
10-80 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" Das Sollwertprofil ist abhängig von den Parametern: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruckbegrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe des Parameters S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar. Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: S-0-0042, S-0-0108,...
Seite 301 10-81 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Sachschäden durch falsch parametrierte Referenzschalterflanke! ⇒ Stellen sicher, dass sich WARNUNG Referenzschalterflanke erreichbaren Verfahrbereich befindet. • Sind Referenzmarken vorhanden (Typ 2...4) und ist die Auswertung Referenzmarken aktiviert, fährt Antrieb Referenzanfahrrichtung bis zum Erkennen der Referenzmarke. Bei abstandscodierten Mess-Systemen (Typ 4)
Seite 302: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke
10-82 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" Über S-0-0147, Bit5 kann ausgewählt werden, ob ein angeschlossener Referenzschalter ausgewählt wird oder nicht Referenzschalterauswertung • Bit5=0: Referenzschalterauswertung wird durchgeführt • Bit5=1: Referenzmarkenauswertung wird durchgeführt Auswahl der Richtung in welche sich der Antrieb beim Start des Richtungsauswahl Kommandos S-0-0148,...
Seite 303: Berücksichtigung Des Referenzmaß-Offsets
10-83 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Zur Einstellung des richtigen Maschinennullpunkts können nun folgende Schritte durchgeführt werden: • Verfahren der Achse auf den gewünschten Maschinennullpunkt und den dort angezeigten Lageistwert mit umgekehrtem Vorzeichen in S-0-0052, Referenzmaß 1 eintragen. - oder - • Verfahren der Achse auf Lage-Istwert = 0 und Vermessung des Abstandes zwischen aktueller...
Seite 304 10-84 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Ist die Referenzanfahrrichtung negativ, so muss der Antrieb die Verfahrrichtung umdrehen, nachdem er die Referenzmarke überfahren hat. Referenzmaß Offset Referenzmarke Referenzpunkt Startpunkt Sv5043f1.fh5 Abb. 10-70: Sollwertprofil bei positivem Referenzmaß Offset und negativer Referenzanfahrrichtung Negativer Referenzmaß Offset Wird der Referenzmaß...
Seite 305: Auswertung Des Referenzschalters
10-85 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Auswertung des Referenzschalters Mit Hilfe eines Referenzschalters kann bei nicht eindeutiger Anordnung der Referenzmarken des zu referenzierenden Mess-Systems die Kennzeichnung einer bestimmten Marke vorgenommen werden. Wenn Bit 5 in S-0-0147 = 0, dann wird die Referenzmarke ausgewertet, Referenzschalterauswertung Referenzanfahrrichtung nach...
Seite 306: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter Bei Kommandostart
10-86 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Sollwertprofil Referenzpunktschalter Anfahrrichtung Sv5049f1.fh5 Abb. 10-75: Falsch eingestellte Anfahrrichtung# Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter bei Kommandostart Ist bei Kommandostart der Referenzschalter betätigt, generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung, um vom Referenzschalter herunterzufahren. Wird dabei eine 1-0-Flanke des Referenzschaltersignals erkannt, kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und fährt im weiteren Verlauf so, als ob der Startpunkt im nicht aktivem Referenzschalterbereich liegen würde.
Seite 307: Überwachung Des Abstandes Von Referenzschalter Zu Referenzmarke
10-87 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Überwachung des Abstandes von Referenzschalter zu Referenzmarke Bei zu kleinem Abstand der Referenzschalterflanke zur auszuwertenden Referenzmarke besteht die Gefahr, dass die Referenzschalterflanke manchmal erst nach dem Auftreten der Referenzmarke erkannt wird. Dies hat zur Folge, dass dann erst die folgende Referenzmarke ausgewertet wird.
Seite 308 10-88 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Es gelten folgende Vereinbarungen: Gebertyp P-0-0153 Funktion Rotativ Die Überwachung des Abstandes Referenzschalter- Referenzmarke wird durchgeführt. Der optimale Abstand wird intern berechnet und beträgt eine halbe Geberumdrehung bei DSF oder inkr. rotativen Gebern, bzw. eine halbe Geberumdrehung / S-0-0116, Geber 1 Auflösung bei Resolver Rotativ Die Überwachung des Abstandes Referenzschalter-...
Seite 309: Aktionen Der Steuerung Beim "Antriebsgeführten Referenzieren
10-89 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Die Einstellung des Parameters S-0-0299, Referenzschalter-Offset kann Parametrierhinweis folgendermaßen vorgenommen werden: • Ausführung Referenzierkommandos S-0-0299, Referenzschalter-Offset = 0. • Ist der Abstand außerhalb des Bereichs 0,5..1,5 * P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter-Referenzmarke, wird die Fehlermeldung C602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft generiert. In diesem Fall muss der Wert aus S-0-0298, Verschiebung des Referenznockens in S-0-0299, Referenzschalter-Offset eingetragen werden.
Seite 310: Anordnung Des Referenzschalters
10-90 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs • C606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft Bei Inkrementalgebern wird durch die Erfassung der Referenzmarke der aktuelle Lageistwert ermittelt. Während des Suchens der Referenzmarke beim Referenziervorgang wird die zurückgelegte Fahrstrecke überwacht. Wird die zurückgelegte Fahrstrecke größer als der berechnete Weg, der zur Erfassung einer Referenzmarke maximal notwendig ist,...
Seite 311: 10.10 Absolutmaß Setzen
10-91 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen 10.10 Absolutmaß setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Mess-Systems zeigt dessen Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinennullpunkt- bezogenen Wert an. Hinweis: Der Wert des S-0-0403, Status Lageistwerte ist dabei "0". Im Gegensatz zu nicht-absoluten Mess-Systemen muss bei absoluten Herstellung des absoluten Mess-Systemen die Herstellung des absoluten Maßbezugs nur einmalig Maßbezugs...
Seite 312: "Absolutmaß Setzen" Ohne Reglerfreigabe
10-92 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Aufbau des Parameters: P-0-0612, Absolutmaß setzen, Steuerwort Bit 0: Speicherung Absolutgeber- offset 0: resident 1: nicht resident Bit 1: Aktivierung Absolutmaß setzen 0: Parameter 1: Nullschaltereingang Bit 2: Koordinatensystem Umschaltung 0: manuell 1: automatisch Abb. 10-82: P-0-0612, Absolutmaß setzen, Steuerwort "Absolutmaß...
Seite 313: Das Entsprechende Referenzmaß Muss Mit Dem Gewünschten
10-93 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Bei der Aktivierung des Kommandos durch Beschreiben des Parameters Fall A1 muss wie folgt vorgegangen werden: • Die Achse muss in die genau vermessene Position gebracht werden. • Das entsprechende Referenzmaß muss mit dem gewünschten Lageistwert an dieser Position beschrieben werden. •...
Seite 314 10-94 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs P-0-0612 Verhalten bei Kommandoausführung • durch Beschreiben des Parameters P-0-0012 mit Bit1 = 0 Bit2 = 0 "11b" wird das Kommando "Absolutmaß setzen" gestartet, jedoch keine Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt • durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder Wegnahme Reglerfreigabe wird...
Seite 315 10-95 ECODRIVE Cs Antriebsgrundfunktionen Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten Fall C2 des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612 Bit 2 = 1), ist folgendermaßen vorzugehen: • Verfahren der Achse in die vermessene Position. •...
Seite 316: Lageistwerte Nach Dem Absolutmaß Setzen
10-96 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE Cs Lageistwerte nach dem Absolutmaß setzen Der Zustand der Lageistwerte ist nach der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen", abhängig von Bit 3 im Referenzfahr- Parameter (S-0-0147) Motorgeber absolut ausgewertet werden kann oder nicht. Motor S-0-0147 S-0-0403 Lage- S-0-0403 geber Bit 3...
Seite 317: Optionale Antriebsfunktionen
11-1 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Optionale Antriebsfunktionen 11.1 Konfigurierbares Signal-Statuswort Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von Bits aus anderen Antriebsparametern. Es ist somit die anwenderseitige Zusammenstellung einer Bitliste möglich, die alle für die Steuerung, bzw. den Anwender wichtigen Statusinformationen des Antriebs beinhaltet.
Seite 318: Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen
11-2 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Es können Bitnummern von 0 (LSB) bis 31 (MSB) eingegeben werden. Für jede Bitnummer dieser Liste muß an der gleichen Listenposition eine Identnummer in der Liste S-0-0026 vorhanden sein. Andernfalls kommt beim Schreiben der Bitnummern-Liste vom Antrieb die Fehlermeldung "Identnummer nicht vorhanden".
Seite 319: 11.2 Konfigurierbares Signal-Steuerwort
11-3 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.2 Konfigurierbares Signal-Steuerwort Mit dem Signal-Steuerwort besteht die Möglichkeit, einzelne Steuerbits, die in mehreren Parametern vorhanden sind, durch den Zugriff auf einen frei konfigurierbaren Sammelparameter beschreiben. konfigurierbare Signal-Steuerwort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von Bits aus anderen Antriebsparametern. Die Funktion kann folgendermaßen verwendet werden: Anwendungsfälle •...
Seite 320: Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen
11-4 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Welches Bit der ausgewählten Parameter (= Ziele im Parameter Konfiguration der Bitnummern S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort) Signal- steuerwort gesetzt (bzw. gelöscht) wird, muss im Parameter S-0-0329, Zuweisungsliste Signal-Steuerwort festgelegt werden. Hinweis: Bleibt diese Liste leer, wird automatisch jeweils Bit 0 im genannten Parameter beeinflusst.
Seite 321: 11.3 Analogeingänge
11-5 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.3 Analogeingänge Hinweis: Diese Funktion ist nur beim DKC 01.3 vorhanden. Mit Hilfe der Funktion "Analogeingänge“ können 2 Analogeingänge über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet werden. Die analoge Spannung in Form dieser beiden Parameter kann dann entweder •...
Seite 322: Anschlussbelegung Analogeingänge
11-6 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Die digitalisierten Spannungen der beiden Differenzeingänge werden in den Parametern P-0-0210, Analog-Eingang 1 und P-0-0211, Analog- Eingang 2 angezeigt. Die beiden Parameter P-0-0210, Analog-Eingang 1 und P-0-0211, Zuweisung von Analog- Eingängen auf Parameter Analog-Eingang 2, die das Abbild der Analog/Digital-gewandelten Spannungen darstellen, können unter Berücksichtigung •...
Seite 323: 11.4 Digitale Ein-/ Ausgabe
11-7 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.4 Digitale Ein-/ Ausgabe Kurzbeschreibung Alle Ecodrive Cs Antriebsregler verfügen über konfigurierbare Ein-/ Ausgänge. Die Anzahl und Funktion der EA's ist jedoch je nach Gerätetyp unterschiedlich, weshalb an dieser Stelle auf die Hardwarebeschreibung (Geräteprojektierung) der Antriebsregler verwiesen wird. Der Antriebsregler besitzt je nach Typ eine bestimmte Anzahl von digitalen Ein-/ Ausgängen.
Seite 324: Funktionsprinzip Der Digitalen Ausgabe
11-8 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip der digitalen Ausgabe Mit dem Parameter P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang können beliebige Parameter den digitalen Ausgängen zugewiesen werden. Der Parameter P-0-0124 ist ein 4-Byte-Parameter Aufbau des Parameters • Die unteren 2 Byte (= Lowwort) enthalten die Identnummer des P-0-0124 zuzuweisenden Parameters •...
Seite 325: Funktionsprinzip Der Digitalen Eingänge
11-9 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Als Identnummer muß dann 0x90 ( d.h. S-0-0144) eingetragen werden 1. Schnittstellennummer = 1 –> Highwort = 1 2. Identnummer = S-0-0144 –> Lowwort = 0x90 Somit muss der Parameter P-0-0124 mit dem Wert 0x10090 beschrieben werden.
Seite 326: Inbetriebnahmehinweise
11-10 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Sonderfälle Wird die Identnummer = 0 in den Parameter P-0-0125 eingegeben, so wird den digitalen Eingängen automatisch die Defaultkonfiguration der digitalen Eingänge zugewiesen (siehe Defaultkonfiguration der digitalen IO's) Will man beliebige Bits aus unterschiedlichen Parametern auf die Zuweisung beliebiger Bits digitalen Eingänge zuweisen, so muss man dafür die Funktion "frei konfigurierbares Signalsteuerwort (siehe auch S-0-0145 und frei...
Seite 327: Defaultkonfiguration Der Digitalen Io's
11-11 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Defaultkonfiguration der digitalen IO’s Diese Konfiguration enthält die gerätespezifischen Einstellungen für die digitalen IO's welche beim Basis Parameter Laden (vgl. P-0-4094) geladen werden. Hierbei unterscheidet man die nachfolgenden Gerätetypen: • DKC10.3 (red. Anzahl von digitalen IO's) •...
Seite 328 11-12 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Analog-/ Parallel –Interface Die digitalen Eingänge sind bei Geräten mit dem Analog-/ParallelInterface (DKC01.3) (DKC01.3) wie folgt konfiguriert: Symbol Parameter Funktion Klemme S-0-0148 Nullschalter P-0-0222, Bit0 positiver Endschalter P-0-0222, Bit1 negativer Endschalter POS_0 P-0-4026, Bit 0 Positioniersauswahl Strobe S-0-0346, Bit0...
Seite 329 11-13 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen IO-Mode Defaultkonfiguration • Diese Konfiguration kann bei nicht aktiver Feldbus bzw. SERCOS- Kommunikation verwendet werden, um den Antrieb auch ohne Master über die am Gerät vorhandenen digitale IO's zu verfahren. Hierbei unterscheidet man die beiden nachfolgenden Gerätetypen •...
Seite 330: Aktivierung Des Io-Modus (Einrichtbetrieb)
11-14 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Aktivierung des IO-Modus (Einrichtbetrieb) Um die unten aufgeführte IO-Mode Defaultkonfiguration für die digitalen Basisgerät Ein- und Ausgänge zu erhalten muss das Gerät ohne aktive Feldbuskarte (DKC10.3) betrieben werden -> Basisgerät (DKC10.3) Hinweis: Wird diese Konfiguration verändert, so bleibt diese auch beim nächsten Einschalten erhalten Die unten aufgeführte Defaultkonfiguration wird automatisch beim Parallel-/ Aanalog-Interface...
Seite 331: Oszilloskopfunktion
11-15 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.5 Oszilloskopfunktion Die Oszilloskopfunktion dient dem Aufzeichnen interner und externer Signale und Zustandsgrößen. In ihrer Funktionalität kann sie mit der eines 2-Kanal-Oszilloskops verglichen werden. Zur Einstellung stehen folgende Parameter zur Verfügung: • P-0-0021, Messwertliste 1 •...
Seite 332: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion
11-16 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Messwerte definiert werden. Die Messwerte werden in den Parametern P-0-0021 und P-0-0022 Meßwertlisten abgelegt und können von der Steuerung gelesen werden. Parametrierung der Oszilloskopfunktion Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen Die Auswahl voreingestellter Signale und Zustandsgrößen wird durch die Parameter P-0-0023, Signalauswahl 1 Oszilloskop-Funktion und P-0-0024, Signalauswahl 2 Oszilloskop-Funktion vorgenommen.
Seite 333: Erweiterte Oszilloskopaufzeichnungsfunktion
11-17 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Erweiterte Oszilloskopaufzeichnungsfunktion Der Antrieb bietet neben der Oszilloskopfunktion mit voreingestellten Signalen auch die Möglichkeit beliebige interne Signale aufzuzeichnen. Die Nutzung dieser Funktion ist jedoch nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann.
Seite 334: Auswahl Fest Definierter Triggersignale
11-18 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Auswahl fest definierter Triggersignale Der Parameter P-0-0026 Triggersignalauswahl bestimmt das Signal, welches auf den parameterierten Flankenwechsel überwacht wird. Wie bei der Signalauswahl existieren auch bei der Triggersignalauswahl antriebsintern fest definierte Triggersignale. Diese werden durch Eingabe der entsprechenden Nummer aktiviert.
Seite 335: Auswahl Erweiterter Triggersignale
11-19 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Auswahl erweiterter Triggersignale Der Antrieb bietet neben der Triggersignalauswahl mit voreingestellten Signalen auch die Möglichkeit auf beliebige interne Signale zu triggern. Die Nutzung dieser Funktion ist jedoch nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann.
Seite 336: Einstellung Des Triggerdelays
11-20 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Einstellung des Triggerdelays Durch Parametrieren des Parameter P-0-0033, Anzahl der Messwerte nach Triggerereignis besteht die Möglichkeit, auch Messwerte vor Auftreten des Triggerereignisses aufzuzeichnen (Triggerdelayfunktion eines Oszilloskops). Die Parametrierung erfolgt in Einheiten der parametrierten Zeitauflösung. Der Eingabewert bestimmt die Anzahl der noch aufgezeichneten Messwerte nach Auftreten des Triggerereignisses.
Seite 337: Oszilloskopfunktion Mit Externem Trigger Und Interner Triggerbedingung
11-21 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Oszilloskopfunktion mit externem Trigger und interner Triggerbedingung Wird im Parameter P-0-0025, Triggerquelle die Triggerung über das Steuerbit des Triggersteuerwortes ausgewählt, so wird der Trigger erst mit der 0-1-Flanke des Bit 0 des Triggersteuerwortes ausgelöst. Zusätzlich ist es möglich mit diesen Antrieb ein Triggersignal auf die Triggerbedingung zu überwachen.
Seite 338: Statusmeldungen Der Oszilloskopfunktion
11-22 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion Über den Parameter P-0-0037, Triggerstatuswort werden der Steuerung Informationen über den Status der Oszilloskopfunktion mitgeteilt. P-0-0037, Triggerstatuswort Triggerereignis extern: Bit 0: Meldung an Steuerung intern: Aktivierung der Trigger-delayfunktion Bit 1: Signal < Triggerschwelle Bit 2: Aufzeichnung läuft Bit 3:...
Seite 339: 11.6 Messtasterfunktion
11-23 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.6 Messtasterfunktion Hinweis: Zur Nutzung dieser Funktion sind beim Ecodrive Cs die digitalen Eingänge entsprechend zu konfigurieren. Zur Messung von Positionen und Zeiten sind zwei digitale Eingänge vorhanden. Die Messwerte werden zum Zeitpunkt der positiven und der negativen Flanke ermittelt.
Seite 340: Funktionsprinzip
11-24 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Funktionsprinzip Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch das Setzen und Freigeben des Parameters S-0-0170, Kommando Messtasterzyklus. Das Kommando- Änderungs-Bit wird nie gesetzt, da weder eine positive noch eine negative Kommandoquittung vorgesehen ist. Zur Aktivierung der Funktion ist der Parameter S-0-0170 mit "3"...
Seite 341 11-25 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Kommando Messtasterzyklus Messtasterfreigabe Messtaster Messtaster negativ erfasst Erfassen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Messwert negativ Bildung neue Messwertdifferenz Messtaster positiv erfasst t / ms Erfassen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Messwert positiv Bildung neue Meßwertdifferenz Sv5081f1.fh5...
Seite 342: Flankenauswahl Der Messtastereingänge
11-26 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Flankenauswahl der Messtastereingänge Für einen Messtastereingang existiert jeweils ein Parameter für positiven und negativen Messwert. Der "Messwert positiv" ist der 0-1-Flanke und der "Messwert negativ" ist der 1-0-Flanke des Messtaster-Signals zugeordnet. Ob die beiden auftretenden Flanken tatsächlich ausgewertet werden und zum Abspeichern des Messwertes in die Messwert- Parameter (positiv/negativ)
Seite 343: Signalauswahl Der Messtastereingänge
11-27 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Signalauswahl der Messtastereingänge Folgende Signale können über Messtastereingänge erfasst werden: • Lageistwert 1 (Motorgeber) • interne Zeit • Leitachsposition Die Auswahl erfolgt über die Parameter P-0-0200, Signal-Auswahl Messtaster 1 und P-0-0201, Signal-Auswahl Messtaster 2 sowie über Bit 4 des Parameters S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter.
Seite 344: 11.7 Fahren Auf Festanschlag
11-28 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs 11.7 Fahren auf Festanschlag Das Kommando S-0-0149, D400 Kommando Fahren auf Festanschlag bewirkt, dass alle Reglerüberwachungen abgeschaltet werden, die bei der Blockierung des Antriebes durch den Festanschlag sonst zu einer Fehlermeldung in der Zustandsklasse 1 führen würden. Wird das Kommando gestartet, generiert der Antrieb die Diagnose D400 Kommando Fahren auf Festanschlag.
Seite 345: 11.8 Kommando Markerposition Erfassen
11-29 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen 11.8 Kommando Markerposition erfassen Das Kommando "Markerposition erfassen“ dient • zur Überprüfung der fehlerfreien Erkennung der Referenzmarke eines inkrementellen Mess-Systems, bzw. • der Ermittlung Position Referenzmarke, falls Referenzierprozedur durch die Steuerung durchgeführt wird. In diesem Fall wird dieser...
Seite 346: 11.9 Kommando Parkende Achse
11-30 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs 11.9 Kommando Parkende Achse Kommando "Parkende Achse“ dient betriebsmäßigen Abkoppeln einer Achse. Dies kann z. B. bei vorübergehender Stillsetzung einer Achse notwendig sein. Der Start des Kommandos bewirkt die Abschaltung aller Überwachungen Mess-Systems Regelkreise. Beteiligte Parameter •...
Seite 347: Beteiligte Parameter
11-31 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl • P-0-0132, Nockenschaltwerk-Einschaltschwellen • P-0-0133, Nockenschaltwerk-Ausschaltschwellen • P-0-0134, Nockenschaltwerk-Vorhaltezeiten • P-0-0135, Nockenschaltwerk-Statuswort Funktionsprinzip Die Funktion "Dynamisches Nockenschaltwerk" ermittelt die Information, ob sich die gewählte Bezugsgröße innerhalb oder außerhalb des Bereichs zwischen Ein- und Ausschaltposition befindet.
Seite 348: Einschaltschwelle Größer Ausschaltschwelle
11-32 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Einschaltschwelle größer Ausschaltschwelle Wird die Einschaltschwelle größer als die Ausschaltschwelle festgelegt, gilt: Das Nockenschaltbit ist "1", wenn gilt: • Bezugsgröße > X ODER • Bezugsgröße < X Bezugsgröße Zeit Xaus Xein Abb. 11-32: Nockenschaltbit bei Xein > Xaus Um ein Flackern des Nockenschaltbits bei Erreichen der Ein- bzw.
Seite 349: Parametrierung Des Nockenschaltwerks
11-33 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Parametrierung des Nockenschaltwerks Zur Aktivierung des Nockenschaltwerks und zur Signalzuweisung dient der Parameter P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl. Darin können folgende Werte eingetragen werden : P-0-0131: Funktion: Das Nockenschaltwerk ist nicht aktiviert Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die Bezugsgröße ist der Inhalt des Parameters S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 Abb.
Seite 350: 11.11 Geber-Emulation
11-34 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs 11.11 Geber-Emulation Mit Hilfe der Geber-Emulation kann man die Position in den beiden allgemein üblichen Formaten • TTL-Format bei Inkrementalgeberemulation • SSI-Format bei Absolutgeberemulation ausgeben. Dadurch ist es möglich, mit einer externen Steuerung den Lageregelkreis zu schließen. Unter Inkrementalgeber-Emulation wird die Nachbildung eines realen Inkrementalgeber-Emulation Inkrementalgebers durch den Antriebsregler verstanden.
Seite 351: Aktivierung Der Geberemulation
11-35 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Aktivierung der Geberemulation Mit Hilfe des Parameters P-0-4020, Geberemulationsart kann das Verhalten der Funktion definiert werden. P-0-4020, Geberemulationsart Bit: 1-0: Wahl der Emulationsart 0 0: keine Ausgabe 0 1: Inkrementalgeber-Emulation 1 0: Absolutgeber-Emulation Bit 4: Totzeit-Kompensation 0: abgeschaltet 1: aktiv Bit: 10-8 : Auswahl der zu emu-...
Seite 352: Lage Des Nullimpulses Bezogen Auf Die Motorposition
11-36 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Lage des Nullimpulses bezogen auf die Motorposition Bei Motorgebern, welche nach ihrer Initialisierung eine absolute, Absoluter Geber eindeutige Position innerhalb einer Motorumdrehung bzw. bei Resolvern innerhalb einer elektrischen Umdrehung liefern, wird der Nullimpuls bei jedem Einschalten Antriebsreglers stets...
Seite 353: Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation
11-37 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation Gegenüber einem herkömmlichen Inkrementalgeber, bei dem die Impuls- Ausgabefrequenz quasi unendlich feinstufig veränderbar ist (d. h. die Impulsflanken sind immer festen Positionen zugeordnet), bestehen bezüglich eines emulierten Inkrementalgebersignales gewisse Einschränkungen. Diese ergeben sich im Wesentlichen aus der digitalen Arbeitsweise des Antriebsregelgerätes.
Seite 354 11-38 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs Auflösung für 4096 Umdrehungen Auflösung für 1 Umdrehung Takt 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Daten G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 G23 G22 Takt Daten...
Seite 355: Auflösung Bei Der Absolutgeber-Emulation
11-39 ECODRIVE Cs Optionale Antriebsfunktionen Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation Im Parameter P-0-0502, Geber-Emulation Auflösung wird das Ausgabe-Datenformat (Anzahl der Bits/Umdr.) für die emulierte SSI- Position festgelegt. Der Eingabebereich und die Einheit sind abhängig von S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten. Folgende Kombinationen sind möglich: •...
Seite 356 11-40 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE Cs DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 357: Serielle Kommunikation
12-1 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation 12.1 Übersicht Das Antriebsregelgerät besitzt eine serielle Schnittstelle. Die Schnittstelle dient zum Parametrieren des Antriebs. Mit Hilfe der Schnittstelle können: • Parameter • Kommandos • Diagnosen ausgetauscht werden. Die Schnittstelle wird im RS232-Modus betrieben werden. Schnittstellenmodus Es werden jeweils 2 unterschiedliche Protokolle unterstützt: Schnittstellenprotokoll...
Seite 358: 12.3 Protokollunabhängige Funktionsweise
12-2 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs 12.3 Protokollunabhängige Funktionsweise Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung Nach Einschalten Steuerspannung serielle Kommunikation im Antrieb im "Passiv-Modus". Im Passiv-Modus ist keine Kommunikation möglich. Um die serielle Kommunikation mit dem Antrieb aufzunehmen muss Protokollauswahl • durch ein CHANGE DRIVE-Kommando (bei ASCII-Protokoll) •...
Seite 359: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle
12-3 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Kommunikation über RS232-Schnittstelle Eigenschaften Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluss eines PCs mit dem Inbetriebnahmeprogramm DriveTop vorgesehen. • Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud • max. Übertragungsstrecke: 15 m • 8-Bit ASCII-Protokoll bzw. 8-Bit SIS-Protokoll • kein Paritätsbit •...
Seite 360: Fehlermeldungen
12-4 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Fehlermeldungen Für die verschiedenen Fehler werden die in der SERCOS interface Spezifikation definierten Fehlercodes verwendet (s. SERCOS interface Spezifikation, Kap. 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-Parameter verwendet. Fehlercode Erläuterung 0x1001...
Seite 361: Übertragungsprotokolle
12-5 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Übertragungsprotokolle Beim Einschalten der 24 V-Versorgungsspannung wird beim Empfangen Zeichen über serielle Schnittstelle eine automatische Protokollerkennung aktiviert. Sobald entweder • ein gültiges SIS-Starttelegramm - oder - • eine gültige ASCII-Startsequenz ("bcd:Adresse") empfangen wurde, wird intern auf die jeweilige Protokollart und Baudrate umgeschaltet.
Seite 362: Kommunikation Mit Ascii-Protokoll
12-6 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Kommunikation mit ASCII-Protokoll Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers Um die Kommunikation mit einem Busteilnehmer aufzunehmen, ist dieser durch ein CHANGE DRIVE-Kommando (CD-Kommando) unter Angabe der Antriebsadresse gezielt anzusprechen. Mit jedem CD-Kommando wird der, über die angegebene Adresse angesprochene Antrieb aktiviert; alle anderen Antriebe werden dadurch in den Passiv-Modus geschaltet.
Seite 363: Schreibzugriff Auf Einen Parameter
12-7 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Schreibzugriff auf einen Parameter Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnr. Parameters, Datenblockelementnummer, Betriebsdatum (Carriage Return) Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit seinem Prompt. Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-4037 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Hinweis: Das eingegebene Datum muss dem im Attribut festgelegten Datentyp entsprechen (HEX, BIN oder DEZ).
Seite 364: Lesezugriff Auf Einen Parameter
12-8 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Lesezugriff auf einen Parameter Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnummer Parameters, Datenblockelementnummer,r (Carriage Return) Antrieb gibt dann Inhalt angesprochenen Datenblockelements wider. Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-4040 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Schritt 1 keine Kommunikation mit...
Seite 365: Schreibzugriff Auf Listen-Parameter
12-9 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Schreibzugriff auf Listen-Parameter Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) -> Adresse prüfen (">"...
Seite 366 12-10 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Teil 1/B (vorherige Seite) Beim Parameterzugriff ist Als nächstes Zeichen "#" ein Fehler aufgetreten. im Empfangsbuffer? Fehlercode: #xxxx nein Teil 1/A (vorherige Seite) weitere Elemente? nein Schritt 8 Liste schließen, Endekennung senden: "<" (CR) nein Schritt 9 Zeichen empfangen Zeichenfolge ":>"...
Seite 367: Lesezugriff Auf Listen-Parameter
12-11 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Lesezugriff auf Listen-Parameter Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle Listenelemente. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "P-0-4006,7,r" (CR) ->...
Seite 368: Auslösen Eines Kommandos
12-12 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Auslösen eines Kommandos Im Antriebsregelgerät kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Kommandoausführung geschieht innerhalb Regelgerätes selbsttätig. Es existieren Kommandos für: • Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus: • S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 • S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 •...
Seite 369 12-13 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 nein Zeichen vom Antrieb empfangen Antrieb wiederholt den Request (Echo) Timeout ? Zeichenfolge ":>"...
Seite 370 12-14 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Teil 1/B (vorherige Seite) Teil 1/A (vorherige Seite) nein nein Kommandostatus Kommandostatus = Fh ? = 3h ? Kommando erfolgreich beendet Kommando mit Fehler beendet Kommando löschen: Identnummer mit "0" beschreiben. z.B.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Abb.
Seite 371: Beenden Eines Kommandos
12-15 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Der Kommandostatus wird in Form einer Bitliste übertragen. Die Bedeutung der einzelnen Bits ist nachfolgend dargestellt. Bit 0 : reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht gesetzt 1 : Kommando im Antrieb gesetzt Bit 1 : 0 : Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen...
Seite 372: Anwendungsbeispiel (Ändern Von Positioniersatzdaten)
12-16 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Anwendungsbeispiel (Ändern von Positioniersatzdaten) Annahmen: • Der Antrieb arbeitet in Positionierbetrieb. Es werden 4 Positioniersätze genutzt. • Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS232-Schnittstelle geändert werden. Kommunikation zur betreffenden Achse aufnehmen BCD: 01 (CR) Kommando zum Umschalten auf Antrieb A01:> Echo des angeschlossenen Antriebs.
Seite 373: 12.5 Sis-Protokoll
12-17 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation 12.5 SIS-Protokoll Eigenschaften Bei dem SIS-Protokoll • handelt es sich um ein binäres Protokoll. • wird eine Checksummenprüfung vorgenommen (höhere Hammingdistanz D). • sind alle Telegramme durch ein eindeutiges Startzeichen ("0x02") gekennzeichnet. • gibt es einen definierten Telegrammrahmenaufbau. •...
Seite 374 12-18 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Aufbau des Telegrammkopfs Byte Name Bedeutung der einzelnen Telegrammbytes Startzeichen: STX (0x02) Checksummen-Byte. Es wird gebildet durch Addition aller noch folgenden Telegrammzeichen sowie dem Startzeichen (StZ) und anschließender Negation. D.h. die Summe aller Telegrammzeichen ergibt bei erfolgreicher Übertragung immer 0. DatL Hier steht die Länge der folgenden Nutzdaten und des variablen Teils im Rahmen-Protokoll.
Seite 375 12-19 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Aufbau des Nutzdatenkopfes Hinweis: Der Aufbau des Nutzdatenkopfs ist abhängig von der Übertragungsrichtung. Die hier beschriebenen Nutzdatenköpfe gelten nur für die Dienste 0x80 ... 0x8F. Man unterscheidet zwischen Befehls- und Reaktionstelegramm: • Befehlstelegramm (Master --> Slave): Dies ist das Telegramm, welches der Master (Antrieb) an den Slave schickt! 1Byte...
Seite 376 12-20 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Im Befehlstelegramm beschreibt der Nutzdatenkopf die Art einer Bedeutung des Nutzdatenkopfs Anforderung. Im Statusbyte wird gegebenenfalls ein Fehlercode zurückgeliefert. Bei Statusbyte einer fehlerfreien Übertragung wird Statusbyte eine 0x00 zurückgeliefert. Im Steuerbyte wird vorgegeben, auf welches Datenblockelement eines Steuerbyte Parameters zugegriffen wird.
Seite 377: Kommunikation Mit Sis-Protokoll
12-21 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Kommunikation mit SIS-Protokoll Ansprechen eines Antriebes über ein SIS-Protokoll Kommunikation SIS-Protokollen wird nach Übertragungsrichtung zwischen Befehlstelegrammen Reaktionstelegrammen unterschieden. Ein Teilnehmer kann nur unter Einhaltung eines bestimmten Telegrammformates (-rahmen) unter seiner Adresse (siehe Programm-Modul) angesprochen werden. Hinweis: Erst wenn der Antrieb mindestens ein gültiges SIS-Telegramm empfangen hat,...
Seite 378: Dienst 0X01 Abbruch Einer Datenübertragung
12-22 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x01 einzutragen. Befehlstelegramm • In den Nutzdaten ist der abzubrechende Dienst einzutragen. Liegt kein Fehler vor, so hat das Reaktionstelegramm folgenden Aufbau: Reaktionstelegramm Telegrammkopf Nutzdatenkopf Abb.
Seite 379: Dienst 0X8F Schreiben Eines Parameters
12-23 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Beispiel: Lesen Parameters S-0-0044 (Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten) aus dem Antrieb mit der Adresse "3". Der Parameter hat den Wert 0x0042. Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Ta0005f1.fh7 Abb. 12-24: Lesen von S-0-0044 (Befehlstelegramm) Reaktionstelegramm: Status- Steuer-...
Seite 380: Dienst 0X81 Lesen Eines Listensegments
12-24 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Die Antwort auf einen Schreibzugriff setzt sich wie folgt zusammen: • Im Cntrl-Byte des Telegrammkopfs wird das Bit 4 auf "1" gesetzt, um zu kennzeichnen, dass es sich um ein Reaktionstelegramm handelt. • Im Statusbyte des Nutzdatenkopfs wird gekennzeichnet, ob ein Fehler bei der Bearbeitung des Befehlstelegramms aufgetreten ist.
Seite 381: Dienst 0X8E Schreiben Eines Listensegments
12-25 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation • Im Steuerbyte des Reaktionstelegramms wird mit dem Bit 2 die Reaktionstelegramm Laufende / Letzte Übertragung gekennzeichnet. Hinweis: Die Ausgabe eines Folgetelegramms wird durch das erneute Senden des unveränderten Befehlstelegramms gestartet. Dienst 0x8E Schreiben eines Listensegments •...
Seite 382: Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme)
12-26 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme) Dienst 0x8F Schreibzugriff mit Folgetelegrammen Parameter oder Elemente, deren Länge 243 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Die Übertragung solcher Listen wird in mehreren Schritten durchgeführt. Das Bit 2 im Steuerbyte kennzeichnet den aktuellen Übertragungsschritt als laufende oder letzte Übertragung.
Seite 383: Dienst 0X80 Lesezugriff Mit Folgetelegrammen
12-27 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Letzter Schritt: .... Parameter- Nr. Steuer- Geräte- Param.- Tel.-Kopf 1...243 Datenbytes Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0013 f1.fh7 Abb. 12-33: Schreiben mit Folgebefehlstelegramm (Schritt3) Status- Geräte- Steuer- Tel.-Kopf Adresse Byte Byte Nutzdatenkopf...
Seite 384 12-28 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs 2. Schritt: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf (LSB) (MSB) Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0007f1.fh7 Abb. 12-37: Folgebefehlstelegramm2 ..Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 245 Datenbytes Adresse Byte Byte Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0008f1.fh7 Abb. 12-38: Folgereaktionstelegramm2 Letzter Schritt Steuer- Geräte-...
Seite 385: Fehler Bei Sis-Kommunikation
12-29 ECODRIVE Cs Serielle Kommunikation Fehler bei SIS-Kommunikation Fehler bei der Parameter-Übertragung Tritt bei der Parameter-Übertragung ein Fehler auf, so wird im Statusbyte Statusbyte ein "Fehler bei der Parameter-Übertragung" gemeldet. In den ersten beiden Bytes der Nutzdaten wird ein Fehlercode übertragen, Fehlercode der die Art des Fehlers beschreibt.
Seite 386: 12.6 Anschlusstechnik
12-30 Serielle Kommunikation ECODRIVE Cs Beispiel: Schreibzugriff schreibgeschützten Parameter S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1. Der Master versucht, den Parameter mit dem Wert "0" zu beschreiben. Der Antrieb quittiert mit der Fehlermeldung 0x7004 ("Datum nicht änderbar"). Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Nutzdaten (LSB) (MSB)
Seite 387: Glossar
13-1 ECODRIVE Cs Glossar Glossar Rotatorische flüssigkeitsgekühlte Bausatz-Asynchronmotoren. Rotatorische Asynchronmotoren für Hauptspindelanwendungen. Rotatorischer flüssigkeitsgekühlter Asynchronmotor. Analogausgänge Mit Hilfe der Funktion Analogausgabe können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoge Spannungssignale ausgegeben werden. Außerdem können von der Steuerung zyklisch übertragene Werte ausgegeben werden. Analogeingänge Mit Hilfe dieser Funktion werden zwei analoge Sollwerte über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet.
Seite 388: Basisparameter
13-2 Glossar ECODRIVE Cs Abkürzung für Antriebstelegramm. Das Antriebstelegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Slave zum Master gesendet. Basisparameter Im Antriebsregelgerät sind Standardwerte für alle Antriebsparameter gespeichert. Diese Werte können jederzeit geladen werden. Beschleunigungsvorsteuerung In Anwendungen, bei denen es auf höchste Präzision bei hohen Geschwindigkeiten ankommt, besteht die Möglichkeit, durch Aktivierung der Beschleunigungsvorsteuerung die Genauigkeit einer Achse in den Beschleunigungs- und Bremsphasen deutlich zu erhöhen.
Seite 389 13-3 ECODRIVE Cs Glossar Bezeichnung für einen von Rexroth Indramat angebotenen digitalen Singleturngeber. Geschwindigkeitsmixfaktor Hilfe Geschwindigkeitsmixfaktors kann Geschwindigkeitsregelung verwendete Geschwindigkeits-Istwert Motor-Mess-System und externem Mess-System zusammengesetzt werden. Dies kann bei spiel- bzw. torsionsbehafteter Kopplung zwischen Motor und Last vorteilhaft sein. Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Das Antriebsregelgerät überwacht die ordnungsgemäße Funktion des Geschwindigkeitsregelkreises und sorgt im Fehlerfall für die sofortige Stillsetzung (Momentenfreischaltung).
Seite 390: Kurzbezeichnung
13-4 Glossar ECODRIVE Cs Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" Es steht eine Funktion zur Verfügung mit der das Antriebsregelgerät unter Einhaltung vorgegebener Parameter selbstständig referenziert, d. h. den Maßbezug herstellt. Kommando "Fahren auf Festanschlag" Kommando "Fahren Festanschlag" bewirkt, dass alle Reglerüberwachungen abgeschaltet werden. Beim Blockieren des Antriebes durch den Festanschlag wird keine Fehlermeldung generiert.
Seite 391 13-5 ECODRIVE Cs Glossar - und - Lineare Bausatz-Synchronmotoren Thermokapselung für Präzisionsbearbeitungen. Rotatorischer Synchron-Bausatzmotor mit Stator und Rotor. Rotatorische Bausatz-Synchron-Spindelmotoren Abkürzung für Master-Daten-Telegramm. Das Master-Daten-Telegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Master zum Slave gesendet. Messtasterfunktion Die Messtasterfunktion dient zur Messung von Positionen (Lageistwert oder Leitachsposition) und Zeiten (relative interne Zeit) durch binäre Eingangssignale.
Seite 392 13-6 Glossar ECODRIVE Cs (bestmögliche Stillsetzung) vorbestimmt werden. (Es stehen dafür bis zu vier unterschiedliche Möglichkeiten zur Verfügung.) Service Datenobjekte. Objekte, die bei der Führungskommunikation über CANopen-Schnittstelle über den azyklischen Kanal (Echtzeitdatenkanal) übertragen werden. siehe print on demand print on demand "print on demand"...
Seite 393 13-7 ECODRIVE Cs Glossar Urladen Für alle digitalen Antriebsregelgeräte stehen Default-Regelkreisparameter zur Verfügung. Diese Parameter sind entweder im Motorfeedback- Datenspeicher enthalten (falls vorhanden) und können durch Ausführung des Kommandos Urladen aktiviert werden oder können über die Parametrieroberfläche von DriveTop aus einer Datenbank ausgelesen werden.
Seite 394 13-8 Glossar ECODRIVE Cs DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 395: Index
14-1 ECODRIVE Cs Index Index 7-Segment-Anzeige Diagnosenummer 4-23 Abfragen des Kommandostatus 12-14 Ablaufschritte der automatischen Regelkreiseinstellung 10-70 Absolute Positionierung 9-27 Absolutgeber-Emulation 11-34, 11-37, 11-39 Absolutgeber-Überwachung deaktivieren 10-22 Absolutmaß setzen 10-91 Fehlermeldungen 10-96 Funktionsprinzip 10-91 Lageistwerte 10-96 ohne Reglerfreigabe 10-93 Absolutwertgeber-Überwachung Überprüfungen im Umschaltkommando 4-15 Adressierung der Datencontainer beim Multiplexkanal 7-22 Adressierung des DeviceNet-Slave 6-27...
Seite 396 14-2 Index ECODRIVE Cs Überwachungen und Diagnosen 9-13 antriebsinternes Format 10-15 Antriebsparametrierung über Feldbus 6-5 Antriebsregelgeräte 1-2 Antriebsseitige Fehlerreaktion 10-37 Antriebsstatuswort Aufbau 5-4 Antriebssteuerkommandos 4-6 Antriebstatuswort 4-28 Anzahl der gültigen Messwerte bei der Oszilloskopfunktion 11-22 Anzahl und Länge der PDO im Antriebsregelgerät 6-21 Anzahl und Länge des 6-32 Anzeigeformat 10-15 der Beschleunigungsdaten 10-6...
Seite 397 14-3 ECODRIVE Cs Index bestimmungsgemäßer Gebrauch Einleitung 1 Bestmögliche Stillsetzung als Geschw.sollw.-Nullschaltung mit Filter + Rampe 10-42 als Momentenfreischaltung 10-40 Antriebsfehlerreaktion 4-9 Festlegung der Antriebsreaktion 10-38 SERCOS Schnittstellenfehler 5-14 Bestromungsverfahren 8-9 Beteiligte Parameter bei der Betriebsart Tippen 9-48 Beteiligte Parameter bei der Geberemulation 11-34 Beteiligte Parameter bei der Motorhaltebremse 8-16 Beteiligte Parameter bei elektr.
Seite 398 14-4 Index ECODRIVE Cs Diagnosemeldungen beim Einstellen des Kommutierungsoffsets 8-12 Diagnosemeldungen beim konfigurierbaren Signal-Steuerwort 11-4 Diagnosemeldungen beim Multiplexkanal 7-25 Diagnosemeldungen der Betriebsart Tippen 9-49 Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen beim Systemstatuswort 11-2 Diagnosemöglichkeiten 4-21 Diagnosenummer 4-21, 4-23 Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung 12-22 Dienst 0x81 Lesen eines Listensegments 12-24 Dienst 0x8E Schreiben eines Listensegments 12-25 Dienst 0x8F Schreiben eines Parameters 12-23...
Seite 399 14-5 ECODRIVE Cs Index bei Positioniersatzbetrieb 9-33 Polarität 10-35 Fahrbereichsgrenzschalter Überwachung 10-34 Fahrbereichsüberschreitung als Fehler 10-33 als Warnung 10-34 Fahrbereichsüberschreitung als Fehler 10-33 Fahrbereichsüberschreitung als Warnung 10-34 Feedbackfehler 4-25 Fehler 4-8 Antriebsfehlerreaktion 4-9 Fehlerzähler für Telegrammausfälle 5-14 Fehler bei ASCII-Kommunikation 12-16 Fehler bei der Parameter-Übertragung 12-29 Fehler bei SIS-Kommunikation 12-29 Fehler löschen 4-9...
Seite 400 14-6 Index ECODRIVE Cs Gantry-Achsen Kommutierungsoffset 8-12 Geber-Emulation 11-34 Geberinitialisierungen 4-15 Gebrauch Siehe bestimmungsgemäßer Gebrauch und siehe nicht- bestimmungsgemäßer Gebrauch Gerätestammdatei 6-16 Geschwindigkeitsbegrenzung 10-31 des Sollwertes im Geschwindigkeitsregler 10-31 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar 10-31 Motor-Maximalgeschwindigkeit 10-31 Überwachung der Istgeschwindindigkeit in Momentenregelung 10-31 Zugehörige Parameter 10-31 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Begrenzung des Sollwertes 10-31...
Seite 401 14-7 ECODRIVE Cs Index In Synchronisation 9-52 In Synchronisations-Meldung bei der Betriebsart Winkelsynchronisation 9-59 Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren 8-4 Inbetriebnahmeanleitung 4-15 Index beim Multiplexkanal 7-22 Inkrementalgeber-Emulation 11-34, 11-35 Klartext-Diagnose 4-23 Kommando Bremsenüberwachung 8-21 Kommando Markerposition erfassen 11-29 Kommando Öffnen der Motorhaltebremse 8-20 Kommando Parkende Achse 11-30 Kommandoarten 4-6 Kommandoeinstellungen 10-67...
Seite 402 14-8 Index ECODRIVE Cs Strukturbild 10-59 Zugehörige Parameter 10-59 Lagesollwertinterpolator Strukturbild 9-8 Zugehörige Parameter 9-8 Lagesollwertüberwachung 9-9 Lagesollwertüberwachung - Einstellung 9-9 Länge des PD-Kanals 6-10 Länge des Prozessdatenkanals im Antriebsregelgerät 6-10 Leistungsabschaltung im Fehlerfall 10-44 Leitachse 9-50, 9-53 Lesezugriff 4-28 Lesezugriff auf einen Parameter 12-8 Lesezugriff auf Listen-Parameter 12-11 Lesezugriff mit Folgetelegrammen (Dienst 0x01) 12-27...
Seite 403 14-9 ECODRIVE Cs Index Nachstellzeit Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 10-54 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch 2 Folgen, Haftungsausschluss 1 Nichtflüchtige Parameterspeicher 4-2 Nockenschaltwerk Ausschaltschwelle 11-31 Einschaltschwelle 11-31, 11-32 Funktionsprinzip 11-31 Parametrierung 11-33 Nockenschaltwerk, dynamisches 11-30 Nullimpuls 11-36 Nullschaltung 10-42 Objektmapping 6-2 Objektverzeichnis CANopen spezifisch 6-23 Objektverzeichnis DeviceNet spezifisch 6-28 Öffnen der Motorhaltebremse 8-20 optischer Pegel...
Seite 404 14-10 Index ECODRIVE Cs Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe 9-45 Quittierung bei aktiver Betriebsart 9-45 Quittierung bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion bzw. Kommandovorgaben 9-45 Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung 9-47 Quittierung der Positioniersatzauswahl 9-45 Statusmeldungen 9-47 Wirksame Beschleunigung und Verzögerung 9-25 Power-Failure-Bit 11-38 Prinzipielle Wirkungsweise der Lageregelkreisüberwachung 10-61 PROFIBUS-DP 6-8 PROFIBUS-Schnittstelle 6-8...
Seite 405 14-11 ECODRIVE Cs Index Ruckwert minimaler 9-43 Rückzugsbewegung 10-42 S-0-0011, Zustandsklasse 1 4-25 S-0-0012, Zustandsklasse 2 4-26 S-0-0013, Zustandsklasse 3 4-27 S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 4-13 S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 4-14 S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 4-28 S1 4-4 Sammelmeldungen 4-25 Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit 9-34 Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit 9-35...
Seite 406 14-12 Index ECODRIVE Cs Stillstandsfenster 4-27 Stromregler 9-6 Einstellung des Stromreglers 10-53 Strukturbild 9-6 Zugehörige Parameter 9-6 Synchron-Bausatzmotoren 8-4 Synchronmotor (MBS) Kommutierungsoffset 8-10 Synchronmotoren 8-2 Systemübersicht 1-1 Tabelle 9-61 Telegrammkonfiguration SERCOS-Telegrammkonfiguration 5-12 Telegramminhalte 5-13 Telegrammsende- und -empfangszeiten 5-12 Telegrammrahmen Aufbau 12-17 Translatorische - Rotatorische Wichtung 10-2 Triggerbedingung bei der Oszilloskopfunktion 11-21 Triggerquelle der Oszilloskopfunktion 11-17...
Seite 407 14-13 ECODRIVE Cs Index Verzerrungsanzeige 5-10 Verzugszeit 8-19 virtuelle Leitachse 9-50, 9-53, 9-59 Voraussetzungen beim Ermitteln des Kommutierungsoffsets 8-7 Voraussetzungen für das Starten der autom. Regelkreiseinstellung 10-65 Voraussetzungen für die Ausführung von absoluten Positioniersätzen 9-27 Voraussetzungen für eine korrekte Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 10-63 Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers 10-53 Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises 10-60...
Seite 408 14-14 Index ECODRIVE Cs DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P...
Seite 409: Service & Support
15-1 ECODRIVE Cs Service & Support Service & Support 15.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us 49 (0) 9352 40 50 60...
Seite 410: Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities
Tel.: +49 (0)171 333 88 26 Tel. +49 (0) 9352 40 42 22 Vertriebsgebiet Süd Vertriebsgebiet West Gebiet Südwest Germany South Germany West Germany South-West Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Landshuter Allee 8-10 Regionalzentrum West Service-Regionalzentrum Süd-West 80637 München Borsigstrasse 15 Siemensstr.1...
Seite 411 Netherlands – Niederlande/Holland Netherlands - Niederlande/Holland Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth B.V. Bosch Rexroth Services B.V. Via Mascia, 1 Via Isonzo, 61 Kruisbroeksestraat 1 Technical Services 80053 Castellamare di Stabia NA 40033 Casalecchio di Reno (Bo) (P.O. Box 32)
Seite 412 - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen DEL a.s. Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. Bosch Rexroth Kft. Bosch Rexroth Sp.zo.o. Strojírenská 38 Hviezdoslavova 5 Angol utca 34 ul. Staszica 1 591 01 Zdar nad Sázavou 627 00 Brno 1149 Budapest 05-800 Pruszków...
Seite 413 Australia - Australien Australia - Australien China China AIMS - Australian Industrial Bosch Rexroth Pty. Ltd. Shanghai Bosch Rexroth Shanghai Bosch Rexroth Machinery Services Pty. Ltd. No. 7, Endeavour Way Hydraulics & Automation Ltd. Hydraulics & Automation Ltd. 28 Westside Drive...
Seite 414 Canada West - Kanada West Mexico Mexico Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Mexico S.A. de C.V. Bosch Rexroth S.A. de C.V. Burlington Division 5345 Goring St. Calle Neptuno 72 Calle Argentina No 3913 3426 Mainway Drive Burnaby, British Columbia Unidad Ind.
Seite 416 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 Fax +49 (0)93 52-40-49 4 1 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911296548 DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK01-DE-P...

Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

Inhaltsverzeichnis

1 Systemübersicht

2 Wichtige Gebrauchshinweise

3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

4 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme

5 Führungskommunikation mit SERCOS Interface

6 Führungskommunikation über Feldbus

7 Profiltypen

8 Motorkonfiguration

9 Betriebsarten

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS