Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung Seite 315

ECODRIVE Cs
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall C2
des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll (P-0-0612 Bit 2 = 1), ist folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position.
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Lageistwert-Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b") führt automatisch
auch zur Umschaltung der Lagedaten.
• Es wird automatisch antriebsintern das Kommando S-0-0148, C600
Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren gestartet. Bei der
Kommandoausführung erkennt der Antrieb, dass es sich um ein
absolutes Mess-System handelt und führt "Absolutmaß setzen" durch,
d. h. der Lageistwert wird auf Referenzmaß gesetzt. Gleichzeitig wird
auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-Sollwert) auf den gleichen
Wert gesetzt. Dies führt in der Betriebsart "Lageregelung" bei der
Ausführung des automatischen Umschaltens des Koordinatensystems
dazu, dass die Steuerung ihren Sollwert nicht sofort auf den neuen
Istwert nachführen kann, wodurch ein unsanfter Übergang entsteht.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen.
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall D1
automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612 Bit 2 = 0 ), ist prinzipiell
gleiche Vorgehensweise erforderlich wie im Fall C1, jedoch erfolgt jetzt
die Aktivierung des Kommandos durch eine Flanke am Nullschalter-
eingang.
• Aktivierung des Nullschaltereingangs durch Setzen von Bit 1 = 1 im
Parameter P-0-0612,
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z. B. durch Tippen)
• weiter wie Fall C1
Hinweis: Das Bit 1 des Parameters P-0-0612 sowie das Kommando
selbst werden nach der Ausführung des Kommandos
"Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern gelöscht!
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall D2
des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll (P-0-0612 Bit 2 = 1 ), ist prinzipiell gleiche Vorgehensweise
erforderlich, wie im Fall C2, jedoch nun erfolgt die Aktivierung des
Kommandos durch eine Flanke am Nullschaltereingang.
• Aktivierung des Nullschaltereinganges durch P-0-0612 Bit 1= 1
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z. B. durch Tippen)
• weiter wie Fall C2
Hinweis: Das Bit 1 von P-0-0612 sowie das Kommando selbst werden
nach der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen"
automatisch antriebsintern gelöscht!
Antriebsgrundfunktionen
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