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MPH-02, MPB-02, MPD-02
Sonderfälle
DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P
Sachschaden durch falsche Parametrierung!
Sind die Werte für Positionier-Verzögerung und für
Positionier-Beschleunigung gleich Null, kann der Antrieb
nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird niemals
VORSICHT
erreicht bzw. es wird überfahren.
⇒ Geben Sie in jedem Fall für die Positionier-
Beschleunigung einen Wert > 0 ein!
Glättungsfilter (bzw. Ruckfilter)
In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" kann eine Filterung des
Lagesollwertes am Ausgang des Positioniergenerators erfolgen. Dabei
errechnet sich die Filterordnung des dafür verfügbaren (gleitenden)
Mittelwertfilters (vgl. P-0-0041 und P-0-0042) auf Grundlage der
vorgegebenen Positionier-Beschleunigung bzw. des Positionierrucks.
Damit wird die parametrierte Beschleunigung bzw. Verzögerung erst nach
t = P-0-0042 * T
wirksam.
A,Lage
Hinweis: T
ist hier die Zykluszeit des Lagereglers bzw. des
A,Lage
Positioniergenerators. Damit ist die anzusetzende Zykluszeit je
nach
Regelungsperformance
250 µs, Basic: 500 µs).
S
−
−
=
P
0
0042
bzw.
−
−
=
P
0
0042
Hinweis: Bei S-0-0193 = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d.h. die
gewünschte
unmittelbar erreicht.
Moduloverarbeitung
Der Parameter S-0-0393, Sollwertmodus steuert das Verhalten des
Antriebs bei Lageverarbeitung im Moduloformat. Für S-0-0393 gilt
folgende Festlegung:
• Bit 1/0 = 00: Positive Drehrichtung
• Bit 1/0 = 01: Negative Drehrichtung
• Bit 1/0 = 10: Kürzester Weg
Siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0393, Sollwertmodus"
Bei der Auswertung der Einstellungen für Parameter S-0-0393 gelten
folgende Sonderfälle:
• Ist der Betrag der aktuellen Istgeschwindigkeit größer als die
Geschwindigkeitsschwelle
Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat), so
wird immer in zuletzt aktiver Drehrichtung verfahren.
unterschiedlich
−
−
−
0
0260,
Positionie
r
−
−
S
0
0193,
Positionie
−
−
S
0
0359,
Positionie
r
−
−
S
0
0193,
Positionie
Beschleunigung
bzw.
für
das
Positionieren
7-25
Betriebsarten
(Advanced:
Beschleuni
gung
−
r
Ruck
−
Verzögerun
g
−
r
Ruck
Verzögerung
wird
(S-0-0417,
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