Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 578

546/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Schreiben der optimierten Parame‐
ter in die NC:
Ausführen einer Vorwärtstransfor‐
mation mit vorgegebenen Parame‐
and Controls
01 DIM LENPARAM!(16)
01 DIM ZEROPOS!(8)
N1 ATGET(LENPARAM!)
N1 ATGET(LENPARAM!,3)
N1 ATGET(LENPARAM!,2,103000140) ; MP 1030 00140 der Achs-Trafo 2
N1 ATGET(ZEROPOS!,,103000130)
N1 ATGET(ZEROPOS!,3,103000130)
Die Übernahme der optimierten Parameter in die NC erfolgt mit ATPUT.
ATPUT(<McdParamVar>[,<AxTrafoNo>] [,<McdParamNo>])
McdParamVar
Siehe „ATGET".
AxTrafoNo
Nummer der Achstransformation, für die die Parameterübernahme erfolgen
soll. Es gilt das Gleiche wie bei „ATGET".
McdParamNo
Siehe „ATGET".
Der Parametersatz, der in der Variablen McdParamVar abliegt, wird in den
entsprechenden Maschinenparameter der Achstransformation AxTrafoNo
übernommen.
Der neue Parametersatz wird erst nach Systemgrundstellung und
erneutem Programmieren von COORD(<AxTrafoNo>) aktiv .
Für den Befehl ATPUT ist ein genügend hohes Benutzer-Level zum
Schreiben des Maschinenparameters notwendig.
Mit ATFWD (AxisTransformationForWarD) kann ein beliebiger Achspunkt
tern:
(ACS) mit vorgegebenen Konfigurationsparametern
punkt (WCS) umgerechnet werden, d. h.,
Die Syntax ist:
ATFWD(<CoordVar>,<AxisVar>[,<LenParamVar>])
CoordVar
Name eines CPL-Variablen-Array vom Typ DOUBLE, in den die WCS-Koordi‐
natenwerte zurückgeliefert werden. Die Dimension der Variablen muss
mindestens so groß, wie die Anzahl der Kanalkoordinaten sein.
AxisVar
Name eines CPL-Variablen-Array vom Typ DOUBLE, in dem bei Aufruf die
ACS-Achswerte
so groß, wie die Anzahl der Kanalachsen sein.
LenParamVar
Enthält die vorgegebenen Konfigurationsparameter
LenParamVar nicht programmiert, werden die aktuell gültigen Parameter be‐
nutzt.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
; Folgende Werte werden eingelesen:
; MP 1030 00140 der aktuellen Achs-Trafo
; MP 1030 00140 der Achs-Trafo 3
; MP 1030 00130 der aktuellen Achs-Trafo
; MP 1030 00130 der Achs-Trafo 3
abliegen. Die Dimension der Variablen muss mindestens
auf einen Koordinaten‐
= ( , ).
Fwd
(AT2 vor AT1). Wird