Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 227

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
9.4 Bahnslope
9.4.1 Beschreibung
Funktion
Restriktionen
Die Funktion versucht, während der Bearbeitung im Vorschub die program‐
mierte Vorschubgeschwindigkeit auch an Satzübergängen möglichst konstant
zu halten.
Dazu betrachtet sie die programmierte Kontur und den zur Verfügung stehen‐
den Bremsweg mit Hilfe der Satzvorausschau. Es erfolgt stets eine Überprü‐
fung, ob die Distanz vom Endpunkt des aktuellen Satzes zum Endpunkt des
nächsten Satz ausreicht, um von der aktuellen Bahngeschwindigkeit auf Null
abzubremsen. Reicht dies nicht, werden die nächsten Sätze in die Vorsch‐
ubermittlung mit einbezogen, begrenzt durch die in den Maschinenparametern
getroffene max. Satzanzahl. Dadurch werden unzulässig hohe Beschleunigun‐
gen bei Satzwechel vermieden.
Erkennt sie einen unstetigen Konturübergang (Ecke), wird die Vorschubge‐
schwindigkeit unter Berücksichtigung des Achssprungvermögens (siehe
9.1 "Achssprungvermögen und Achssprungbeschleunigung " auf Seite
nur so weit reduziert, wie es zum Umfahren der Ecke aufgrund der verfügbaren
Antriebsdynamik notwendig ist.
Auf diese Weise erreicht man
● qualitativ bessere Konturübergänge und vor allem
● kürzere Bearbeitungszeiten,
da nicht mehr bei jedem Konturübergang auf die Bahngeschwindigkeit v=0 ab‐
gebremst werden muss.
Am Ende der programmierten Bahn wird immer auf v=0 abge‐
bremst.
Optional lässt sich das berechnete Geschwindigkeitsprofil mit Hilfe
der SHAPE-Funktionalität weiter glätten, da auftretende Sprünge
der Bahnbeschleunigung auf mehrere Interpolationstakte aufgeteilt
werden. Die Anzahl der Takte ist programmierbar und auf maximal
100 Interpolationstakte begrenzt.
● „Bahnslope" wirkt nur auf Bearbeitungsachsen (synchrone Achsen).
● Nach einem G0-Satz wird stets auf v=0 abgebremst, falls nicht G0 (NIPS)
programmiert wurde.
● MP 7060 00110 (Anzahl der Sätze in der Satzvorbereitung) muss min‐
destens mit dem Wert „3" belegt sein.
● Eine zu gering eingestellte Satzvorausschau kann zu einer unnötigen Ab‐
senkung der Bahngeschwindigkeit führen.
● Eine im Teileprogramm aktivierte Funktion BlkNmb schränkt die ruckbe‐
grenzte Geschwindigkeitsführung soweit ein, dass dadurch weniger als
die in den relevanten Maschinenparametern definierten Sätze zur Verfü‐
gung stehen.
● Bei aktivem „Bahnslope" muss die Ausführungszeit eines Satzes zur Be‐
arbeitung größer sein, als die Ausführungszeit von Hilfsfunktionen (inkl.
Quittung), die im gleichen Satz programmiert sind.
Die Ausführungszeit wird maßgeblich durch den programmierten Verfahr‐
weg, sowie den Sollvorschub bestimmt.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Dynamik und Geschwindigkeitsführung
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