Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 690

658/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
Maßbezug beim absoluten Mess‐
system:
and Controls
00061 (alle Parameterwerte=0) aufgehoben ist, damit Master- und Slave-Ach‐
sen nach dem Hochlauf einzeln getippt werden können.
Wählen Sie dazu folgenden Ablauf:
1. NC und Antriebe hochlaufen lassen.
2. Stellen Sie den MP 1003 00061 so ein, dass keine Achse einemGantry-
Verband angehört.
3. NC und Antriebe erneut hochlaufen lassen.
4. Tippen Sie die einzelnen Achsen auf eine Position, auf der sie parallel
zueinander stehen und eine ggf. noch vorhandene Schräglage durch das
anschließende Referenzieren ausgeglichen werden kann.
5. Definieren Sie die Zugehörigkeit der Gantry-Achsen im MP 1003 00061
erneut.
Bei relativ starren Gantry-Verbänden ist davon auszugehen, dass keine Ver‐
spannungskräfte vorhanden sind.
Gantry-Achsen definieren:
MP 1003 00061 Index der Gantry-Leitachse. Definiert für jede Achse, ob sie zu
einem Gantry-Verband gehört. Für alle Achsen eines Gantry-Verbands (inkl.
der Leitachse) geben Sie den Achsindex (=die Achsnummer) der Leitachse ein.
Maßbezug herstellen (Referenzieren):
Zum Einsatz kommen absolute und inkrementelle (mit/ohne abstandskodier‐
tem) Messsysteme. Die Maßbezüge werden entsprechend der Antriebsdoku‐
mentation (für IndraDrive) ermittelt.
Für die Inbetriebnahme ist die Ermittlung des Maßbezugs für ein‐
zelne Antriebe ausführlich in der Dokumentation „R911299224
Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte
MPH-02,MPB-02, MPD-02" dargestellt.
Zum Ermitteln des Maßbezugs in der IB dürfen die Achsen keine
Schräglage aufweisen.
Inbetriebnahme:
Sind die Achsen ausgerichtet, wird durch Setzen identischer Lageistwerte der
Maßbezug aller Gantry-Achsen gesetzt („Absolutmaß setzen").
Maßbezug herstellen:
Beim Steuerungs- bzw. SERCOS-Hochlauf wird Maßbezug hergestellt, d. h.,
die Lageistwerte jeder Achse sind sofort bekannt. Für jeden Antrieb ist „Maß‐
bezug hergestellt", wenn die Bezugsmaße der Achsen (mit Absolutmaße set‐
zen bei der IB) korrekt übernommen wurden.
Sind die Lageistwerte der Gantry-Achsen nach dem „Maßbezug herstellen" im
Gantry-Verband unterschiedlich (z.B. Driften bei offenem Regler), entspricht
der Istwert-Versatz einer Schräglage zwischen den Gantry-Achsen.
Der Versatz kann nun durch das Signal qAx_TakeActOffs:
Flanke 0->1 „Istwert-Versatz übernehmen" als Sollwert-Versatz übernommen
werden.
Mit Signal qAx_MasterPos, Flanke 0→1 „Gantry Slave auf Masterposition" wird
der Istwert-Versatz durch asynchrone Interpolation durch die Steuerung aus‐
geglichen.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung