Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 530

498/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
Beispiel:
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Achspositionen (B, C)
vorgegeben Aufgabe: zugehörige Orientierungen (
; und in Werkstückkoordinaten verfahren
;__________________________________________________________________
; vorgegebene Position der B- und C-Achse per SPS anfahren.
; Achs-Trafo mit vorgegebenem B, C aktivieren
; zugehöriges phi, theta auslesen
;__________________________________________________________________
401 B! = 5
402 C! = 20
N403 Coord(1) TRFOPT([C!], [B!], 0) ; minderbestückte 5-Achstransformation
wird aktiviert mit B=5, C=20, „0"=Kennung „B,C ist programmiert"
; die aus (B=5, C=20) resultierenden Orientierungen phi, theta werden
; eingelesen
404 WAIT
405 PHI! = SD.SysAxTrafo2.LenParam [8]
406 THETA! = SD.SysAxTrafo2.LenParam [9]
;__________________________________________________________________
; es kann jetzt direkt in Werkstück-Koordinaten programmiert und
; verfahren werden.
; die angezeigten WCS-Koordinaten stimmen mit der Maschine überein
;__________________________________________________________________
N410 G1 F1000 x100 z200 ; x, z sind WCS-Koordinaten, d.h. die Werte bezie‐
hen sich auf das Werkstück-Koordinatensystems
:
: sonstige Verfahrsätze, alle bezüglich Orientierung (B=5, C=20)
:
N480 x50 y60 z70 N499 Coord(0)
; Achs-Trafo ausschalten
;_______________Ende Zyklus mit (B=5, C=20)___________________
Beispiel:
3
Schräge Bohrungen
Bei schrägen Bohrungen ist folgende Vorgehensweise zu empfehlen:
Annahme: ≠ 0, ≠ 0.
Es soll im Punkt (x , y
pos
gebohrt werden. Man setzt im Punkt (xpos, ypos,, 0) eine schiefe Ebene mit
( , ). Ab da kann man, wie in der nachfolgende Abbildung gezeigt, in den
Koordinaten (x', y', z') des WCS
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, 0) des Basis-Werkstückkoordinatensystems BCS
pos,
programmieren und verfahren. Die Position
1
, ) ermitteln