Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 466

434/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Relevante NC-Funktionen
Relevante Maschinenparameter
Referenzstellung
and Controls
Die nicht orthogonale 3-Achstransformation zeichnet sich dadurch aus, dass
ihre Linearachsen Xa, Ya und Za nicht orthogonal, d. h., nicht rechtwinklig zu‐
einander orientiert sind oder sein können.
Jede Achse wird durch ihre Polarkoordinaten
definiert:
● Xa-Achse: von
● Ya-Achse: von
● Za-Achse: von
Abb.19-32: Beispiel
COORD(1) TRFOPT(<
Mit i=1..20 wird eine, in MP 1030 00110 definierte, nicht ortho‐
gonale 2-Achstransformation aktiviert.
Es besteht die Option, die in MP definierten Achsorientierungen
beim Einschalten mit TRFOPT (..) zu verändern (ein nicht pro‐
grammierter Winkel behält seinen MP-Wert).
COORD(0,1) Die aktive Transformation wird deaktiviert.
Abb.19-33: Relevante NC-Funktionen
1030 00110 Definiert den Transformationstyp.
1030 00120 Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation.
1030 00130 Definiert die Achspositionen der Referenzstellung.
1030 00140 Definiert die Achsrichtungen der nicht orthogonalenAchsen im
MCS
Abb.19-34: Relevante Maschinenparameter
In der Referenzstellung der Achstransformation befindet sich der TCP im MCS-
Nullpunkt. Die Achspositionen sind in diesem Fall Xa
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und
x x
und
y y
und
z z
>,< >,< >,< >,<
x x y y
(phi) und (theta) im MCS
>,< >)
z z
, Ya und Za .
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