Variante 1 (Nicht Orthogonale 3-Achstransformation) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

438/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Referenzstellung
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
19.4.4 Applizieren

Variante 1 (nicht orthogonale 3-Achstransformation)

and Controls
In der Referenzstellung der Achstransformation befindet sich der TCP im MCS-
Nullpunkt. Die Achspositionen seien in diesem Fall Xa
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
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mit Korrektur.
Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐
dinatensystem (TCS). Das TCS ist ein fest mit dem Werkzeugträger verbun‐
denes Koordinatensystem, das in der Referenzstellung wie das MCS orientiert
ist. Es hat seinen Koordinatenursprung im verschobenen TCP
zeugkorrekturvektor
unkorrigierten TCP . Er setzt sich aus den Längenkorrekturen L1 und L2 aus
0
der D-Korrekturtabelle zusammen.
Abb.19-44: Werkzeugkorrektur
An folgenden Beispielen soll eine Applizieren einer nicht orthogonalen 3-Achst‐
ransformation (3030001) gezeigt werden.
Daten der Referenzstellung ermitteln:
Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐
teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind.
Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel):
1030 00110 Transformationstyp.
3030001
1030 00120 3 Systemachsen der Transformation
[1]
[2]
[3]
[4..8]
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
zeigt vom korrigierten Werkzeugmittelpunkt TCP
Systemachsnummer der Xa-Achse = 1
Systemachsnummer der Ya-Achse = 2
Systemachsnummer der Za-Achse = 3
nicht relevant
und Ya .
0 0
. Der Werk‐
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zum
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