Ein- Und Ausschalten Von Achstransformationen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

410/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
19.1.6

Ein- und Ausschalten von Achstransformationen

Bedingungen:
and Controls
Beispiel:
Achstransformation an der Stelle AT2, aufgesetzt auf Bipod-Transformation
MP 103000140
[1] -6 (Systemkoordinate X)
[2] -5 (Systemkoordinate Y)
[3] -4 (Systemkoordinate Z)
[4] 7 (Achse C)
[5] 6 (Achse B)
Beispiel:
5-Achstransformation an der Stelle AT2, Keine Transformation an Stelle AT1
MP 103000140
[1] 1 (Achse Xa)
[2] 2 (Achse Ya)
[3] 3 (Achse Za)
[4] 7 (Achse C)
[5] 6 (Achse B)
Bei MP 103000130 „Achs-/Koordinatenpositionen der Referenzstellung" be‐
ziehen sich die Positionen für Achstransformationen an AT2 auf das MCS. Für
Achstransformationen an AT1 beziehen sie sich auf das ACS.
Im MP 1030 00140 werden die Längen und Winkelparameter für die aktuelle
Achstransformation eingestellt. Diese können mit Hilfe der Funktion „Achski‐
nematikkalibrierung" bzgl. der exakten Ausrichtung der Achsen/Koordinaten
optimiert werden (siehe ausführlich Kap. 9M8J212fdAdmi).
● Einschalten: AT1 muss vor AT2 aktiviert werden.
● Ausschalten: AT2 muss vor AT1 deaktiviert werden.
Aktivieren der Achstransformation an AT1 mit:
COORD(i) Die Nummer i (i=1,..,20) verweist auf einen der 20 Achstrans‐
formationssätze in den Maschinenparametern (siehe Handbuch
„Maschinenparameter").
Abb.19-3: Aktivieren der Achstransformation an AT1
Die Programmierung von COORD(i) löst folgende Aktionen aus:
1. Die Achstransformation an AT1 mit der Nummer i wird aktiviert, sofern die
Konfigurierung in den Maschinenparametern keine fehlerhaften Einträge
enthält.
2. Koordinatennamen und -Positionen im MCS und in allen nachfolgenden
Koordinatensystemen werden entsprechend umgeschaltet (s. Beispiele
in Kap. 12 "Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme " auf Seite
251).
Aktivieren der Achstransformation an AT2 mit:
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