Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 287

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
12.3.4 Maschinenkoordinatensystem MCS
12.3.5 Werkstückkoordinatensysteme WCS
12.3.6 Basis-Werkstückkoordinatensystem BCS
● Bei Achsen mit absoluten Messsystemen ist kein Referenzpunkt notwen‐
dig, da die Achspositionen vom Messsystem nach dem Einschalten direkt
geliefert wird.
Bezeichnung und Symbol:
Referenzpunkt R
Das Maschinenkoordinatensystem MCS (MCS = Machine Coordinate System)
ist in der Regel ein kartesisches, fest mit dem Maschinenkörper verbundenes
Koordinatensystem, das durch die Gesamtheit der Maschinenkoordinaten in
einem Kanal aufgespannt wird. Besitzt die Maschinen-Kinematik keinen karte‐
sischen Aufbau (z.B. Maschinen mit Parallelkinematik), wird die Beziehung
zwischen den Achs- (ACS) und den kartesischen Maschinenkoordinaten
(MCS) mittels einer speziellen Achstransformation an der Wirkstelle 1 (AT1)
hergestellt.
Ohne AT1 sind MCS und ACS identisch.
Die Maschinenstellung, in der alle Maschinenkoordinaten auf ihrer jeweiligen
Nullposition stehen, wird auch als Maschinennullpunkt bezeichnet. Diese wird
durch den MP 1030 000130 „Achs-/Maschinenposition der Referenzstellung"
definiert.
Nullpunktbezeichnung und Symbol:
Maschinennullpunkt M
Durch Nullpunktverschiebungen (NPV) werden weitere MCS
koordinatensysteme erzeugt. Das erste Maschinenkoordinatensysteme ist
MCS (0) , das letzte Maschinenkoordinatensystem wird als das „Lokale Maschi‐
nenkoordinatensystem" LCS (= MCS
Werkstückkoordinatensysteme WCS sind mit dem Werkstück und damit fest
mit der jeweiligen Werkstückaufnahme verknüpft.
Das erste Werkstückkoordinatensystem ist das BCS (siehe
Werkstückkoordinatensystem BCS " auf Seite
Mit sogenannten Placements (Koordinatentransformationen, siehe
"Koordinatentransformationen " auf Seite 275
natensysteme im Raum beliebig verschoben und verdreht. Da es möglich ist,
mehrere Placements sequentiell hintereinander zuschalten, definiert dabei je‐
des Placementein neues lokales Werkstückkoordinatensystem W
Beispiel:
Ein Werkstückkoordinatensystem beschreibt einen lokalen Koordinatennull‐
punkt W bezüglich des absoluten Werkstücknullpunkts W(0), ein anderes
(1)
Werkstückkoordinatensystem beschreibt den Bezug zwischen 2 lokalen Werk‐
stücknullpunkten dar (z.B. W
Das erste Werkstückkoordinatensystem in einer möglichen Kette von mehreren
hintereinander geschalteten lokalen Werkstückkoordinatensystemen ist das
Basis-Werkstückkoordinatensystem BCS (BCS= Basic Workpiece Coordinate
System)
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme
) bezeichnet.
(i=max)
255).
) werden die Werkstückkoordi‐
(1) , W (2) ).
255/789
Maschinen‐
(i=max)
Kap. 12.3.6 "Basis-
Kap. 14
(i) (i=1...n).