Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 577

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 545/789
and Controls
Achstransformation
ResultVar(2):
Wert der Gütefunktion nach der Optimierung, also mit dem optimier‐
ten Parametersatz .
1
Die Einheit ist mm.
ResultVar(3):
Wert der maximalen Abweichung | - | vor der Optimierung in mm.
ResultVar(4):
Wert der maximalen Abweichung | - | nach der Optimierung in
mm.
n
Mit dem vierten Parameter kann die Maximalanzahl der Iterationen von vorn‐
herein begrenzt werden. Bei n=1 liegt der Fall der Linearen Ausgleichsrech‐
nung vor. Die Anzahl der Iterationen ist unbegrenzt, wenn n nicht angegeben
wird oder wenn n = -1 ist. Die Iteration wird in diesem Fall erst beendet, wenn
die Abweichung zweier aufeinanderfolgender Parametersätze praktisch Null
ist. Hierbei wird eine NC-interne Schranke benutzt.
Beispiel:
01 DIM LENPARAM!(16)
01 DIM RESULTS!(4)
01 LENPARMASK% = 2+4+32
N1 ATCAL("CalibData.txt",LENPARAM!,LENPARMASK%,
RESULTS!,-1)
Lesen der aktuellen Parameter aus
Die aktuell gültigen Konfigurationsparameter der Achstransformation werden
der NC:
mit ATGET aus den Maschinenparametern ausgelesen.
ATGET(<McdParamVar>[,<AxTrafoNo>] [,<McdParamNo>])
McdParamVar
Vgl. Abschnitt „LenParamVar". Gibt den Namen eines CPL-Variablen-Arrays
an, der nach Aufruf die aktuell gültigen Werte des Maschinenparameters
„McdParamNo" der Achstransformation „AxTrafoNo" enthält. Die Variable
muss den CPL-Typ DOUBLE und die Dimension >= 8 (McdParamNo = 1030
00130) bzw. >= 16 (McdParamNo = 1030 00140) haben. Die Werte haben die
gleiche Einheit wie der entsprechende Maschinenparameter.
AxTrafoNo
Nummer der Achstransformation, deren Parameter gelesen werden sollen.
Wird AxTrafoNo nicht angegeben, wird die aktive Achstransformation benutzt.
Hier gilt wieder die Reihenfolge AT2 vor AT1.
Der Befehl „ATGET" führt zu einem Laufzeitfehler, wenn AxTrafoNo fehlt und
keine Achstransformation (COORD(0,2) und COORD(0,1)) aktiv ist.
McdParamNo
Nummer des Maschinenparameters, der gelesen wird. Zulässige Werte für
McdParamNo sind 1030 00130 (Achspositionen der Referenzstellung) und
1030 00140 (Längen- und Winkelparameter). Wird McdParamNo nicht pro‐
grammiert, wird per Default 1030 00140 unterlegt, d. h., die Längen- und
Winkelparameter werden eingelesen.
Beispiele: