Referenzstellung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

506/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation

Referenzstellung

and Controls
Abb.19-128: Referenzstellung der 6-Achskonfiguration
Für die Konfigurationsparameter der Achskinematik ist die Referenzstellung
von Bedeutung. Die Referenzstellung ist durch folgende Eigenschaften ge‐
kennzeichnet:
● Der TCP steht auf der Raumposition (0,0,0) im BCS (Nullpunkt des Basis-
Werkstückkoordinatensystems).
● Die Koordinaten (x
parallel oder antiparallel zu den Koordinaten des Basis-Werkstückkoordi‐
natensystems.
● Die Rotationsachsen stehen so, dass ihre Drehachsen entsprechend ih‐
rem jeweiligen Typ um x, y und z des BCS drehen. Sie sind hintereinan‐
der am Werkzeug angeordnet und stehen senkrecht aufeinander. Die
Drehrichtung der Rotationsachsen ist mathematisch positiv, wenn man
von einer Koordinatenspitze in RichtungKoordinatenursprung schaut und
die Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn verläuft.
● Die Linearachsen (X, Y, Z) bilden ein rechtshändiges Achskoordinaten‐
system, das parallel zum BCS liegt.
● Achsverbindungsvektoren
In der Referenzstellung wird die Geometrie zur 6-Achskinematik durch
drei Achsverbindungsvektoren
schrieben. Die Vektoren können beliebige x-, y- und z-Komponenten
bezogen auf das BCS haben.
Der Verbindungsvektor
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
, y , z ) des Werkzeugkoordinatensystem (TCS)stehen
t t t
;
1
(i=1,2,3) sieht wie folgt aus:
i
und be‐
2 3