Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 460

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Achstransformation
Relevante NC-Funktionen
Relevante Maschinenparameter
Referenzstellung
and Controls
Drei miteinander verbundene Rundachsen A, B und C bewegen ein Werkzeug
(im TCS) in der XY-Ebene des Maschinenkoordinatensystems (MCS) auf eine
bestimmte Position mit einer vorgegebenen Orientierung
ist der Winkel zwischen l
Abb.19-20: SCARA-Transformation
Linearachsen sind nicht an der Transformation beteiligt.
COORD(<i>) mit i=1..20; aktiviert die SCARA-Achstransformation, die in MP
1030 00110 definiert ist.
COORD(0,1) Die aktive SCARA-Transformation wird deaktiviert.
Abb.19-21: Relevante NC-Funktionen
1030 00110 Definiert den Transformationstyp.
1030 00120 Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation.
1030 00130 Definiert die Achspositionen der Referenzstellung
1030 00140 Definiert die Armlängen der Rundachsen l
vektoriellen Abstand der ersten Rundachse zum MCS-Nullpunkt
(
Abb.19-22: Relevante Maschinenparameter
Die 3 Rundachsen sind parallel zur Z-Koordinate des MCS angeordnet. Der
Längenvektor und die Längen l
0
renzpositionen a , a , a
0 1
Vektor definiert die Lage a
0
sprungs im MCS. Für die Längen gilt: l
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-Arm und MCS-X.
3
).
, l und l
1 2 3
der 3 Rundachsen in der XY-Ebene des MCS. Der
2
der ersten Rundachse bezüglich des Ur‐
0
, l und l
1 2 3
(psi).
, l und l und den
1 2 3
definieren die exakten Refe‐
> 0.